Daniel McGann

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• riMESA: 実世界協調SLAMのためのコンセンサスADMM
  群制御2026/3/1

  通信制約や外れ値計測、オンライン動作といった実世界の課題に対応する、堅牢でインクリメンタルな分散型C-SLAMバックエンドを提案した。

• GrndCtrl: 自己教師あり報酬アライメントによる世界モデルの接地
  世界モデル2025/12/1

  動画世界モデルを幾何・知覚報酬で強化学習的に事後学習し、身体性ナビゲーションで空間的一貫性と安定性を高める手法を提案。

• FORM: 回転LiDARを用いた修正マッピングによる固定ラグオドメトリ
  LiDARオドメトリ2025/10/1

  回転LiDARのスキャンを用いて、単一の反復マップでマッチングしながら密結合因子グラフ上で平滑化を行い、リアルタイムで局所マップを能動的に修正するオドメトリ手法を提案。

• CU-Multi：マルチロボット協調知覚のためのデータセット
  マルチロボット協調知覚2025/9/1

  複数ロボットの協調知覚研究用に、コロラド大学ボルダー校の屋外2地点で収集したRGB-D・RTK GPS・セマンティックLiDARを含む同期済みデータセットを構築した。

• COSMO-Bench：協調SLAM最適化のためのベンチマーク
  協調SLAM2025/8/1

  マルチロボット協調SLAMの分散最適化アルゴリズム研究用に、実世界LiDARデータから生成した24種類のベンチマークデータセットを構築・公開した。

• iMESA: 協調SLAMのための増分分散最適化
  協調SLAM2024/6/1

  複数ロボットの協調SLAMにおいて、疎な通信のみでリアルタイムに高精度な状態推定を実現する分散バックエンドアルゴリズムiMESAを提案した。

• Asynchronous Distributed Smoothing and Mapping via On-Manifold Consensus ADMM
  2023/10/1
• Robust Incremental Smoothing and Mapping (riSAM)
  2022/9/1