Hardik Parwana

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU加速バリアレート誘導MPPIによるトラクタ・トレーラ制御
  制御/MPPI2025/8/1

  制御バリア関数をMPPIに組み込み、GPU上で100Hz以上で動作する駐車制御手法を提案し、高忠実度シミュレータで有効性を示した。

• BR-MPPI: 学習済み符号付距離場を用いた複数不等式制約を課すためのバリアレート誘導MPPI
  制御/MPPI2025/6/1

  MPPIと制御バリア関数を統合し、バリア条件を等式制約として扱うことで、複数の不等式制約を効率的に満たす制御手法を提案。クアッドロータの実験で安全性境界近くでの動作性能とサンプル効率の向上を示した。

• MRTA-Sim: オープンワールド環境におけるマルチロボット割当・計画・制御のためのモジュラーシミュレータ
  群制御2025/4/1

  複雑な屋内環境でマルチロボットタスク割当（MRTA）手法を評価するため、ROS2/Gazebo上でNAV2とCBF-QPを統合したモジュラーシミュレータを開発し、SMTベースの動的MRTAで実証した。

• 空中ロボットの安全性を実現する：計画と制御のアーキテクチャ
  飛行ロボット2025/4/1

  動的環境でのナビゲーションやリソース制約下での運用、敵対的攻撃への堅牢性など、空中ロボットの安全な自律性を高めるための計画・制御手法を提案し、実機実験で検証した。

• 確率的ハイブリッドシステムのためのリスク考慮型MPPI
  MPPI2024/11/1

  状態依存の動的切り替えを伴う確率的ハイブリッドシステムに対し、Unscented変換を用いて不確実性を考慮したMPPIを提案し、移動ロボットの動的障害物回避に応用した。

• 連続体ロボット制御のためのニューラル配置距離関数
  連続体ロボット/運動計画2024/9/1

  連続体ロボットの形状をリンクごとの距離場を学習して運動学チェーンで統合するN-CEDFとして表現し、MPPI制御に組み込むことで動的障害物環境でも安全な軌道生成を可能にした。

• 到達回避タスクと制御バリア関数を用いたモデル予測パス積分法
  安全制御2024/7/1

  Python/ROS2ツールボックスCBFkitを拡張し、到達回避仕様をコスト関数とするMPPIプランナと制御バリア関数を統合して、不確実性下でも安全性を保証する制御を実現した。

• 微分平坦系に対する安全なマルチレート制御器の構成的設計法
  制御/安全性2024/3/1

  微分平坦性を利用して、非線形動的システムの安全性を保証する二層マルチレート制御器を構成的に設計する手法を提案し、地上ローバーと四脚ロボットで実証した。

• Feasible Space Monitoring for Multiple Control Barrier Functions with application to Large Scale Indoor Navigation
  2023/12/1
• Algorithms for Finding Compatible Constraints in Receding-Horizon Control of Dynamical Systems
  2023/5/1
• Rate-Tunable Control Barrier Functions: Methods and Algorithms for Online Adaptation
  2023/3/1
• FORESEE: Prediction with Expansion-Compression Unscented Transform for Online Policy Optimization
  2022/9/1
• Trust-based Rate-Tunable Control Barrier Functions for Non-Cooperative Multi-Agent Systems
  2022/4/1
• Recursive Feasibility Guided Optimal Parameter Adaptation of Differential Convex Optimization Policies for Safety-Critical Systems
  2021/9/1