Viktor Walter

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 俊敏なビジョンベースのマルチUAV飛行に向けて：状態推定の再検討
  マルチUAV/状態推定2026/9/30

  隣接UAVの姿勢情報（傾き）を活用することで、位置のみの推定に比べ速度・加速度の推定誤差を大幅に削減し、俊敏な飛行を可能にすることを示した。

• アクティブマーカーの反射を活用した協調UAVチームの相対位置推定
  UAV相対位置推定2025/11/1

  環境中のアクティブマーカーの反射を積極的に利用し、異種マルチUAVチームの機上相対位置推定を行う手法を提案。屋内・屋外実験で従来法を上回る有効範囲（30m以上）と精度を実証した。

• FIMD: 敏捷なUAV群におけるUVベースの視覚相対位置推定のための高速孤立マーカー検出
  群制御2025/10/1

  UAV群の視覚相対位置推定に向けて、CPU・GPU・FPGA上で孤立マーカーを高速検出する手法を提案し、組込みプラットフォームで有効性を示した。

• 不確かさを考慮した分散型マルチロボット林冠下フロッキングアルゴリズム
  群制御2025/4/1

  機載センサと計算のみを用い、明示的な通信や事前環境情報なしで複雑環境を群飛行する分散アルゴリズムを提案し、衝突回避と群れ維持を保証して森林での実機実験で検証した。

• 実世界での俊敏なマルチロボットシステムに向けて：能動点滅マーカーの機上高速追跡による相対位置推定
  群制御2025/2/1

  能動点滅マーカーを機上で高速追跡する手法を提案し、マルチロボットの相対位置推定と光通信を実現。屋外実験で従来法を上回る追跡密度・精度・計算効率を示した。

• 自己位置推定型UAV群における高速な集団回避
  群制御2024/8/1

  魚群や鳥群の集団行動に着想を得て、侵入物体からUAV群が機体搭載センサのみで分散的に高速・安全に回避する手法を提案し、数値評価した。

• MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems
  2023/6/1
• Distributed UAV Formation Control Robust to Relative Pose Measurement Noise
  2023/4/1
• On Onboard LiDAR-based Flying Object Detection
  2023/3/1
• Bio-Inspired Compact Swarms of Unmanned Aerial Vehicles without Communication and External Localization
  2023/3/1
• MRS Modular UAV Hardware Platforms for Supporting Research in Real-World Outdoor and Indoor Environments
  2023/2/1
• Design and Deployment of an Autonomous Unmanned Ground Vehicle for Urban Firefighting Scenarios
  2021/7/1