Daehwa Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GaP: 変動的オートメーションタスクのためのグラフとしてのポリシーを用いたマルチエージェント自己学習ハーネス
  タスク計画2026/7/1

  ロボットの信頼性を高めるため、エージェント型コーディングと解釈可能なロボットプログラミングを組み合わせ、タスクをグラフ構造で表現して自己学習する手法を提案した。

• 音響フィールド動画によるマルチモーダルなシーン理解
  マルチモーダル2026/1/1

  ビームフォーミングマイクアレイで音の強度を空間的に可視化した「音響フィールド動画」をVLMに入力し、通常の動画よりシーン理解の正答率が38.3%から67.4%に向上することを示した。

• ARMOR: ヒューマノイドロボットの衝突回避と動作計画のための自己中心知覚
  動作計画2024/12/1

  ウェアラブル深度センサを活用した自己中心的な知覚システムARMORを開発し、模倣学習ポリシーと組み合わせてヒューマノイドロボットの動的な衝突回避と動作計画を実現した。

• EMOTION: 大規模言語モデルの文脈内学習によるヒューマノイドロボットの表情豊かな動作生成
  ヒューマンロボットインタラクション2024/10/1

  大規模言語モデルの文脈内学習を活用し、人間とのインタラクションに適した表情豊かなジェスチャー動作列をヒューマノイドロボット向けに生成するフレームワークを提案し、ユーザー調査で人間と同等以上の自然さと理解しやすさを示した。