Adithyavairavan Murali

収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GaP: 変動的オートメーションタスクのためのグラフとしてのポリシーを用いたマルチエージェント自己学習ハーネス
  タスク計画2026/7/1

  ロボットの信頼性を高めるため、エージェント型コーディングと解釈可能なロボットプログラミングを組み合わせ、タスクをグラフ構造で表現して自己学習する手法を提案した。

• GraspGen-X: クロスエンボディメント6自由度拡散ベース把持
  把持2026/6/1

  異なるグリッパー形状や物理的把持プロセスにも対応できる、拡散モデルを用いた6自由度把持生成手法を提案。スイープボリュームによるグリッパー表現と手続き的グリッパーによる大規模データセットで訓練し、未知のグリッパーへのゼロショット汎化を実現した。

• cuRoboV2：高自由度ロボットのための深度融合距離場を用いた動力学考慮型動作生成
  動作生成2026/3/1

  Bスプライン軌道最適化、GPUネイティブなTSDF/ESDF知覚、全身計算を統合し、高自由度ヒューマノイドでも安全で実行可能な動作生成を高速に実現するフレームワーク。

• SpaceTools: 二重対話型強化学習によるツール拡張空間推論
  VLA2025/12/1

  VLMが複数の視覚ツールを強化学習で協調利用できるよう訓練する二段階フレームワークDIRLを提案し、空間推論ベンチマークで最高性能と実機マニピュレーションを実現した。

• Isaac Lab：マルチモーダルロボット学習のためのGPU加速シミュレーションフレームワーク
  sim2real2025/11/1

  GPU並列物理演算とフォトリアル描画を統合し、強化学習・模倣学習を大規模に実行できるロボット学習用シミュレーションプラットフォームを提案。

• Grasp-MPC：価値関数誘導型モデル予測制御による閉ループ視覚把持
  マニピュレーション2025/9/1

  大規模合成データで学習した価値関数をモデル予測制御に組み込み、散らかった環境でも未知物体を反応的に把持できる閉ループ6自由度視覚把持ポリシーを提案した。

• GraspGen: オブジェクト把持のための拡散モデルフレームワーク
  マニピュレーション2025/7/1

  拡散モデルを用いて6自由度の把持を生成し、識別器でフィルタリングするフレームワークを提案。5300万把持のデータセットを公開し、実機でも高い性能を示した。

• DiffusionSeeder: 拡散モデルによる運動最適化のシード生成で高速動作計画
  動作計画2024/10/1

  拡散モデルで深度画像から多様な軌道を生成し、GPU加速運動最適化の初期シードとして使うことで、混雑環境でのロボット動作計画を大幅に高速化・高成功率化する手法。

• RoboPoint: ロボティクス向け空間アフォーダンス予測の視覚言語モデル
  VLA2024/6/1

  合成データで視覚言語モデルをロボット向けに微調整し、言語指示から画像内のキーポイントアフォーダンスを予測するRoboPointを開発。実世界データ不要でスケーラブルに学習でき、ナビゲーションや操作などのタスクで既存手法を上回る。

• M2T2: Multi-Task Masked Transformer for Object-centric Pick and Place
  2023/11/1
• CabiNet: Scaling Neural Collision Detection for Object Rearrangement with Procedural Scene Generation
  2023/4/1
• Neural Motion Fields: Encoding Grasp Trajectories as Implicit Value Functions
  2022/6/1
• HandoverSim: A Simulation Framework and Benchmark for Human-to-Robot Object Handovers
  2022/5/1
• Same Object, Different Grasps: Data and Semantic Knowledge for Task-Oriented Grasping
  2020/11/1
• 6-DOF Grasping for Target-driven Object Manipulation in Clutter
  2019/12/1
• PyRobot: An Open-source Robotics Framework for Research and Benchmarking
  2019/6/1
• Hardware Conditioned Policies for Multi-Robot Transfer Learning
  2018/11/1
• Robot Learning in Homes: Improving Generalization and Reducing Dataset Bias
  2018/7/1
• Learning to Grasp Without Seeing
  2018/5/1
• CASSL: Curriculum Accelerated Self-Supervised Learning
  2017/8/1