Kaier Liang
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ナビゲーション操作/時空間論理VLA動作計画群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ViTL: 時間論理ガイドによる視覚言語モデルを用いたゼロショット自然言語ナビゲーションナビゲーション2026/6/1
自然言語コマンドを時間論理式に変換し、視覚言語モデルで方向別スコアを生成することで、複数目標を順序付きで探索するゼロショット長期的ナビゲーションを実現した。
- 微分可能SpaTiaL：操作タスクのための幾何時間論理による記号的学習と推論操作/時空間論理2026/4/1
多角形集合上で滑らかで自動微分可能な幾何プリミティブを構築し、空間論理述語の微分可能な緩和を導出することで、高水準の意味仕様から低水準の幾何構成へのエンドツーエンドの微分可能マッピングを実現した、初の微分可能な記号的時空間論理ツールボックスを提案する。
- NL2SpaTiaL: マニピュレーションタスク向け自然言語からの幾何時空間論理仕様生成VLA2025/12/1
自然言語から時空間論理仕様を階層的論理木として生成するフレームワークを提案し、マニピュレーションタスクの検証を可能にした。
- 動的環境における時間考慮型のConformal Predictionを用いた動作計画動作計画2025/11/1
Conformal Predictionを活用し、不確実な障害物挙動下でも安全な経路計画を実現するグローバル・ローカルプランナを提案。適応的分位点機構で安全性と軌道実現性を両立。
- 資源輸送の不確実性と時相論理目標を考慮した異種マルチエージェント経路計画の反復手法群制御2025/8/1
未知の資源分布環境で、異なる能力を持つロボット群が時相論理で指定されたミッションを遂行するため、探索とタスク達成を動的に両立させる反復的経路計画手法を提案した。
- データ駆動型Koopman作用素とConformal Predictionを用いた動的環境における安全なナビゲーションナビゲーション2025/4/1
Koopman作用素によるデータ駆動の非線形ダイナミクス学習とConformal Predictionによる不確かさ定量化を組み合わせ、MPCの制約調整を通じて動的環境での安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- Rough-Terrain Locomotion and Unilateral Contact Force Regulations With a Multi-Modal Legged Robot2021/3/1