Mingyu Cai
University of California, Riverside
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SCP-NL2TL: 自然言語から時相論理仕様への選択的適合予測と意味検証形式仕様変換2026/8/5
自然言語の指示を形式仕様に変換する際、信頼できない翻訳を拒否する選択的翻訳フレームワークを提案。逆翻訳の忠実度と翻訳の分散を組み合わせたスコアで信頼性を評価し、適合予測で誤受理率を制御する。
- 不確実性を考慮した人間からロボットへの組立遠隔操作における意図予測遠隔操作/意図予測2026/6/1
人間の手のデモデータで事前学習し、限られたロボット遠隔操作データで微調整する階層的転移学習と、統計的保証付きのコンフォーマル予測、VLMによるセグメント修正を組み合わせ、組立遠隔操作中の行動認識・意図予測・誤り検出を高精度化した。
- 微分可能SpaTiaL：操作タスクのための幾何時間論理による記号的学習と推論操作/時空間論理2026/4/1
多角形集合上で滑らかで自動微分可能な幾何プリミティブを構築し、空間論理述語の微分可能な緩和を導出することで、高水準の意味仕様から低水準の幾何構成へのエンドツーエンドの微分可能マッピングを実現した、初の微分可能な記号的時空間論理ツールボックスを提案する。
- NL2SpaTiaL: マニピュレーションタスク向け自然言語からの幾何時空間論理仕様生成VLA2025/12/1
自然言語から時空間論理仕様を階層的論理木として生成するフレームワークを提案し、マニピュレーションタスクの検証を可能にした。
- 動的環境における時間考慮型のConformal Predictionを用いた動作計画動作計画2025/11/1
Conformal Predictionを活用し、不確実な障害物挙動下でも安全な経路計画を実現するグローバル・ローカルプランナを提案。適応的分位点機構で安全性と軌道実現性を両立。
- デッドロック解消のためのハイブリッドRL-MAPFフレームワークによるゼロショットマルチロボットナビゲーション群制御2025/11/1
強化学習による反応的ナビゲーションと、必要時に起動するマルチエージェント経路計画(MAPF)を組み合わせ、混雑環境でのデッドロックを解消してゼロショットで高い成功率を達成する枠組みを提案した。
- データ駆動型Koopman作用素とConformal Predictionを用いた動的環境における安全なナビゲーションナビゲーション2025/4/1
Koopman作用素によるデータ駆動の非線形ダイナミクス学習とConformal Predictionによる不確かさ定量化を組み合わせ、MPCの制約調整を通じて動的環境での安全なナビゲーションを実現するフレームワークを提案した。
- 深層強化学習と運動計画を橋渡しする混雑環境でのモデルフリーナビゲーションナビゲーション2025/4/1
グラフベースの運動計画を深層強化学習に統合し、混雑環境での探索効率とタスク成功率を向上させる手法を提案した。
- 組立作業における遠隔操作マニピュレーションの意図推定のための階層的深層学習遠隔操作2024/3/1
遠隔操作による組立作業で、ユーザの低レベル動作と高レベルタスクの意図を階層的に推定する深層学習手法を提案し、VR環境で有効性を示した。
- Model-free Motion Planning of Autonomous Agents for Complex Tasks in Partially Observable Environments2023/5/1
- LQR-CBF-RRT*: Safe and Optimal Motion Planning2023/4/1
- Learning Minimally-Violating Continuous Control for Infeasible Linear Temporal Logic Specifications2022/10/1
- A Robotic Visual Grasping Design: Rethinking Convolution Neural Network with High-Resolutions2022/9/1
- Overcoming Exploration: Deep Reinforcement Learning for Continuous Control in Cluttered Environments from Temporal Logic Specifications2022/1/1
- Time-Incremental Learning from Data Using Temporal Logics2021/12/1
- Online Motion Planning with Soft Metric Interval Temporal Logic in Unknown Dynamic Environment2021/10/1
- Safety-Critical Learning of Robot Control with Temporal Logic Specifications2021/9/1
- Reinforcement Learning Based Temporal Logic Control with Soft Constraints Using Limit-deterministic Generalized Buchi Automata2021/1/1
- Reinforcement Learning Based Temporal Logic Control with Maximum Probabilistic Satisfaction2020/10/1
- Receding Horizon Control Based Online Motion Planning with Partially Infeasible LTL Specifications2020/7/1
- Optimal Probabilistic Motion Planning with Potential Infeasible LTL Constraints2020/7/1