Disha Kamale

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PDDL-ART: デモンストレーションからの自律的シンボリック抽象化による長期的ロボット操作のための視覚言語モデル
  操作計画2026/8/17

  本論文は、単一の専門家デモと自然言語タスク記述からPDDLドメインと問題記述を自動生成するVLMベースのフレームワークPDDL-ARTを提案する。構文・意味・実行レベルの多段階補正パイプラインと、幾何・時間推論のためのツール使用を導入し、長期的操作タスクで有効性を示した。

• ユーザ選好を考慮した緩和タスク満足のためのA*ベース時相論理経路計画
  経路計画2025/11/1

  時相論理タスクを完全に満たせない場合に、ユーザの緩和選好を組み込んで最良の満足度を達成するA*ベースの計画フレームワークを提案し、大規模環境での効率的な計画を可能にした。

• 同種マルチロボットチームのための緩和された大域的時相論理仕様に対する最適制御合成
  群制御2024/6/1

  同種ロボットチームの大域的時相論理仕様が実行不可能な場合に、ユーザの緩和選好を重み付き有限状態編集システムで表現し、緩和仕様オートマトンとMILPを組み合わせて最適制御を合成する手法を提案した。

• Energy-Constrained Active Exploration Under Incremental-Resolution Symbolic Perception
  2023/9/1
• Natural Language Robot Programming: NLP integrated with autonomous robotic grasping
  2023/4/1
• Symbolic Perception Risk in Autonomous Driving
  2023/3/1
• Cautious Planning with Incremental Symbolic Perception: Designing Verified Reactive Driving Maneuvers
  2022/9/1
• Automata-based Optimal Planning with Relaxed Specifications
  2021/7/1