Connor Holmes

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 独自の経路を辿る：外れ値ロバストなポーズ登録に適用する高速認証器
  ポーズ推定2026/9/2

  凸緩和の退化により従来の認証が困難な問題に対し、候補解から中央経路に近い領域を探索して効率的に最適性を認証する手法CP-Certを提案し、ポーズ登録とデータ対応に適用して高速化を実証した。

• エッジを滑らかに：因子グラフ上のガウス過程運動事前分布による連続時間推定
  状態推定2026/5/1

  因子グラフの枠組みでガウス過程による連続時間状態推定を簡潔に解説し、GTSAMでの実装例を提供する論文。

• 弦間スパース性を活用した因子グラフによる大域的最適推定
  状態推定2026/5/1

  因子グラフでモデル化されたロボットの状態推定問題に対し、凸緩和を用いた大域的最適解を自動構築し、ベイズ木構造を利用してSDPを分解することで計算を高速化する手法を提案した。

• 弦分解による高速大域最適化とロボット位置推定への応用
  最適化2024/6/1

  問題の弦グラフ的疎構造を利用して半正定値計画の変数を分解し、ADMMで並列化することで大規模なロボット位置推定を高速に大域最適化する手法を提案した。

• SDPRLayers: ロボティクスにおける多項式最適化問題の証明可能な逆伝播
  微分可能最適化2024/5/1

  多項式最適化問題を凸緩和と陰関数微分で解き、大域最適解と正しい勾配を保証する微分可能最適化レイヤーを提案し、ロボット自己位置推定のキーポイント検出に応用した。

• STAR-loc: Dataset for STereo And Range-based localization
  2023/9/1
• On Semidefinite Relaxations for Matrix-Weighted State-Estimation Problems in Robotics
  2023/8/1
• Toward Globally Optimal State Estimation Using Automatically Tightened Semidefinite Relaxations
  2023/8/1
• Certifiably Optimal Rotation and Pose Estimation Based on the Cayley Map
  2023/8/1
• Towards Open World NeRF-Based SLAM
  2023/1/1
• Safe and Smooth: Certified Continuous-Time Range-Only Localization
  2022/9/1
• An Efficient Global Optimality Certificate for Landmark-Based SLAM
  2022/6/1
• A Fine Line: Total Least-Squares Line Fitting as QCQP Optimization
  2022/6/1