Frederike Dümbgen
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RAYA: ロボット復帰のための介入タイミングと場所を学習する制御2026/9/18
制御器内部で復帰可能性を考慮し、タスク優先度を適応させる学習ベースのハイブリッド制御フレームワークを提案。ドローンと自動運転車のシミュレーションおよび実機で有効性を実証。
- 弦間スパース性を活用した因子グラフによる大域的最適推定状態推定2026/5/1
因子グラフでモデル化されたロボットの状態推定問題に対し、凸緩和を用いた大域的最適解を自動構築し、ベイズ木構造を利用してSDPを分解することで計算を高速化する手法を提案した。
- KernelSOSによる接触を伴う操作のためのグローバルサンプリングベース軌道最適化マニピュレーション2026/4/1
接触を伴う操作の軌道最適化において、グローバル探索と局所最適化を統合したフレームワークGlobal-MPPIを提案し、高次元・長時間のタスクで既存手法より高速な収束と低コストを達成した。
- 表形式基盤モデルはロボット方策学習の探索を導けるか？強化学習/探索2026/4/1
高次元連続制御における方策最適化の探索を改善するため、局所更新と表形式基盤モデルによる大域的探索を組み合わせたハイブリッド手法TFM-S3を提案し、限られたロールアウト予算で収束を加速し最終性能を向上させることを示した。
- サンプリングベース大域最適制御と推定のための半正定値計画法最適制御2025/7/1
カーネル二乗和（KernelSOS）を実用的な制御・ロボティクス問題に適用し、再起動戦略やハイパーパラメータ調整、局所ソルバとの組み合わせにより、ロボット自己位置推定やブラックボックスシミュレータを用いた軌道最適化で高品質な解を得られることを示した。
- ロボティクスにおける連続時間状態推定手法のサーベイ状態推定2024/11/1
ロボティクスにおける連続時間状態推定の研究を統一的な定式化で整理し、スプラインとガウス過程をまとめて体系的に分類した包括的サーベイ。
- 車輪付き二足歩行ロボットのためのデータ駆動型接触推定手法接触推定2024/10/1
車輪付き二足歩行ロボットにおいて、トルク計測から学習したベイズフィルタと慣性計測による予測を組み合わせて接地状態を推定する手法を提案し、実機とシミュレーションで有効性を示した。
- 弦分解による高速大域最適化とロボット位置推定への応用最適化2024/6/1
問題の弦グラフ的疎構造を利用して半正定値計画の変数を分解し、ADMMで並列化することで大規模なロボット位置推定を高速に大域最適化する手法を提案した。
- ロボティクスにおける安全で効率的な推定：リソースの最適活用に向けて状態推定2024/5/1
ロボットの状態推定において、音や電波などの未活用センサの利用、大域的最適解を保証するソルバの構築、データからのモデル学習を組み合わせ、限られた情報から最良の推定を引き出す研究方針を提示した。
- SDPRLayers: ロボティクスにおける多項式最適化問題の証明可能な逆伝播微分可能最適化2024/5/1
多項式最適化問題を凸緩和と陰関数微分で解き、大域最適解と正しい勾配を保証する微分可能最適化レイヤーを提案し、ロボット自己位置推定のキーポイント検出に応用した。
- Data-Driven Batch Localization and SLAM Using Koopman Linearization2023/9/1
- Optimal Initialization Strategies for Range-Only Trajectory Estimation2023/9/1
- STAR-loc: Dataset for STereo And Range-based localization2023/9/1
- On Semidefinite Relaxations for Matrix-Weighted State-Estimation Problems in Robotics2023/8/1
- Certifiably Optimal Rotation and Pose Estimation Based on the Cayley Map2023/8/1
- Toward Globally Optimal State Estimation Using Automatically Tightened Semidefinite Relaxations2023/8/1
- What to Learn: Features, Image Transformations, or Both?2023/6/1
- Blind as a bat: audible echolocation on small robots2023/1/1
- Safe and Smooth: Certified Continuous-Time Range-Only Localization2022/9/1
- Realizability of Planar Point Embeddings from Angle Measurements2020/5/1