Frank Dellaert

Georgia Tech

収録論文 41本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CAST: 衝突を考慮した建設ロボットによる同時軌道推定と計画
  マニピュレーション2026/9/21

  複数の建設ロボットが、ファクターグラフを用いて衝突やケーブル制約を考慮しながら高次元の軌道を同時に推定・計画し、柱とまぐさの構造物を組み立てるフレームワークを提案。

• 音響・深度支援慣性航法のための同変フィルタ設計
  状態推定2026/9/17

  水中ロボットの慣性航法において、バイアスを状態空間の幾何に組み込むTangent-Group対称性に基づく同変フィルタを提案し、従来のIEKFやEKFより推定精度と共分散の一貫性を改善した。

• ScaRF-SLAM: フィードフォワードモデルと古典的ビジュアルSLAMによるスケール一貫再構成
  SLAM2026/6/1

  古典的な特徴ベースSLAMでロバストなトラッキングを行い、幾何基盤モデル(GFM)はマッピング専用に用いる分離型フレームワークを提案。スケール最適化とサブマップ更新により高精度な稠密再構成を実現した。

• エッジを滑らかに：因子グラフ上のガウス過程運動事前分布による連続時間推定
  状態推定2026/5/1

  因子グラフの枠組みでガウス過程による連続時間状態推定を簡潔に解説し、GTSAMでの実装例を提供する論文。

• 異方性可視性場による不確実性駆動の3Dガウシアンスプラッティング能動マッピング
  能動マッピング2026/5/1

  3Dガウシアンスプラッティング(3DGS)の未観測領域の不確実性を定量化する異方性可視性場を導入し、能動マッピングを実時間で行うフレームワークを提案した。

• 脚式ロボットのための4つの簡易固有受容推定器
  状態推定2026/5/1

  脚式ロボットのIMUドリフトを足の接触情報で補正する、4種類の状態推定器を開発し、GTSAMとROS2で実装した。

• CMC-Opt: 不等式制約付き最適化のための角を持つ制約多様体
  最適化2026/5/1

  ロボティクスにおける等式・不等式制約付き最適化問題を、制約状態空間上の無制約最適化に変換する多様体ベースのフレームワークを提案。大規模な運動力学計画問題で有効性を示した。

• 弦間スパース性を活用した因子グラフによる大域的最適推定
  状態推定2026/5/1

  因子グラフでモデル化されたロボットの状態推定問題に対し、凸緩和を用いた大域的最適解を自動構築し、ベイズ木構造を利用してSDPを分解することで計算を高速化する手法を提案した。

• 離散・連続混在推論のためのハイブリッド因子グラフにおける変数消去
  SLAM/推論2026/1/1

  ロボティクスにおける離散・連続変数が混在する推定問題に対し、ハイブリッド因子グラフと新しい変数消去アルゴリズムを提案し、厳密なMAP推定と周辺化を可能にした。大規模SLAMや実世界のポーズグラフ最適化で有効性を示した。

• 不確実性駆動型アクティブマッピングのためのニューラル可視性フィールド
  アクティブマッピング2024/6/1

  NeRFの未観測領域で不確実性が高くなる性質をベイズネットワークでモデル化し、ロボットが次に見るべき情報量の多い視点を選べるようにしたアクティブマッピング手法を提案した。

• ハイブリッドケーブルロボットによる建築規模の筆絵画
  マニピュレーション2024/3/1

  ケーブル駆動パラレルロボットと4自由度シリアルマニピュレータを組み合わせ、建物2階分の窓に27m×3.7mの壁画を筆で描くロボットを開発した。

• A Group Theoretic Metric for Robot State Estimation Leveraging Chebyshev Interpolation
  2024/1/1
• Generalizing Trajectory Retiming to Quadratic Objective Functions
  2023/9/1
• Deep IMU Bias Inference for Robust Visual-Inertial Odometry with Factor Graphs
  2022/11/1
• A1 SLAM: Quadruped SLAM using the A1's Onboard Sensors
  2022/11/1
• FAST-LIO, Then Bayesian ICP, Then GTSFM
  2022/10/1
• A Hybrid Cable-Driven Robot for Non-Destructive Leafy Plant Monitoring and Mass Estimation using Structure from Motion
  2022/9/1
• Proprioceptive State Estimation of Legged Robots with Kinematic Chain Modeling
  2022/9/1
• Locally Optimal Estimation and Control of Cable Driven Parallel Robots using Time Varying Linear Quadratic Gaussian Control
  2022/8/1
• Simultaneous Control and Trajectory Estimation for Collision Avoidance of Autonomous Robotic Spacecraft Systems
  2022/4/1
• Learning Inertial Odometry for Dynamic Legged Robot State Estimation
  2021/11/1
• Extended Version of GTGraffiti: Spray Painting Graffiti Art from Human Painting Motions with a Cable Driven Parallel Robot
  2021/9/1
• Imitation Learning via Simultaneous Optimization of Policies and Auxiliary Trajectories
  2021/5/1
• Optimal Control for Structurally Sparse Systems using Graphical Inference
  2021/4/1
• iMHS: An Incremental Multi-Hypothesis Smoother
  2021/3/1
• Continuous-time State & Dynamics Estimation using a Pseudo-Spectral Parameterization
  2021/3/1
• Equality Constrained Linear Optimal Control With Factor Graphs
  2020/11/1
• A Factor-Graph Approach for Optimization Problems with Dynamics Constraints
  2020/11/1
• Batch and Incremental Kinodynamic Motion Planning using Dynamic Factor Graphs
  2020/5/1
• Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model
  2020/3/1
• Robotic Sculpting with Collision-free Motion Planning in Voxel Space
  2019/11/1
• Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model
  2019/11/1
• A Unified Method for Solving Inverse, Forward, and Hybrid Manipulator Dynamics using Factor Graphs
  2019/11/1
• STEAP: simultaneous trajectory estimation and planning
  2018/7/1
• Continuous-Time Gaussian Process Motion Planning via Probabilistic Inference
  2017/7/1
• Sparse Gaussian Processes for Continuous-Time Trajectory Estimation on Matrix Lie Groups
  2017/5/1
• Distributed Mapping with Privacy and Communication Constraints: Lightweight Algorithms and Object-based Models
  2017/2/1
• 4D Crop Monitoring: Spatio-Temporal Reconstruction for Agriculture
  2016/10/1
• On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry
  2015/12/1
• Lagrangian Duality in 3D SLAM: Verification Techniques and Optimal Solutions
  2015/6/1
• Pose Graph Optimization in the Complex Domain: Lagrangian Duality, Conditions For Zero Duality Gap, and Optimal Solutions
  2015/5/1