Abhishek Goudar
University of Toronto
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
信念空間計画ポーズ推定シミュレーション状態推定群制御測位軌道計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BLT*: デジタルツイン上の不確実性を考慮した計画のための情報付き信念位置推定木信念空間計画2026/10/1
点群観測を用いた大規模屋外デジタルツインに対応するサンプリングベースの信念空間計画アルゴリズムを提案し、RRT*を2-ワッサースタイン距離で信念空間に適応させて高速な初期解発見を実現した。
- 独自の経路を辿る：外れ値ロバストなポーズ登録に適用する高速認証器ポーズ推定2026/9/2
凸緩和の退化により従来の認証が困難な問題に対し、候補解から中央経路に近い領域を探索して効率的に最適性を認証する手法CP-Certを提案し、ポーズ登録とデータ対応に適用して高速化を実証した。
- Crazyflow: JAXによる高精度・GPU高速化・微分可能なドローンミュレータシミュレーション2026/6/1
JAXで実装された高速・微分可能なドローンシミュレータを提案し、単機で既存より10倍以上高速、数千機の群れをシミュレート可能。実機での飛行中強化学習も実証した。
- 目標精度を満たす軌道推定のためのセンサスケジュールとノイズ共分散の設計状態推定2026/2/1
移動ロボットの軌道推定で目標精度を達成するために必要なセンサの測定頻度やノイズ共分散を半正定値計画問題として定式化し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した論文。
- 分散型かつ完全オンボード：小型航空機のための距離支援協調測位とナビゲーション群制御2026/2/1
各ロボットがオンボードのオドメトリとロボット間距離のみを用いて分散的に相対姿勢を推定し、因子グラフ推論に基づく編隊制御で協調ナビゲーションを実現する手法を提案し、実機実験で検証した。
- 超広帯域TDOA屋内測位：センサ配置からシステム評価まで測位2024/12/1
UWBのTDOA測位システムをシステム全体として捉え、センサ配置最適化から実環境での評価までを一貫して行い、その精度とロバスト性を検証した。
- 長距離ドローン飛行のための時間最適軌道計画：自動最適合成アプローチ軌道計画2024/7/1
時間最適なクアッドロータの軌道を、多項式の自動最適合成により低計算コストで生成する手法を提案し、長距離飛行でも高速に解けることを示した。
- Range-Visual-Inertial Sensor Fusion for Micro Aerial Vehicle Localization and Navigation2023/11/1
- Optimal Initialization Strategies for Range-Only Trajectory Estimation2023/9/1
- Uncertainty-aware Gaussian Mixture Model for UWB Time Difference of Arrival Localization in Cluttered Environments2023/7/1
- Continuous-Time Range-Only Pose Estimation2023/4/1
- Finding the Right Place: Sensor Placement for UWB Time Difference of Arrival Localization in Cluttered Indoor Environments2022/4/1
- UTIL: An Ultra-wideband Time-difference-of-arrival Indoor Localization Dataset2022/3/1
- Online Spatio-temporal Calibration of Tightly-coupled Ultrawideband-aided Inertial Localization2021/8/1
- On Observability and Identifiability of Tightly-coupled Ultrawideband-aided Inertial Localization2021/7/1
- Learning-based Bias Correction for Ultra-wideband Localization of Resource-constrained Mobile Robots2020/3/1