Chuan Cao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CT-VoxelMap: 確率的適応ボクセルマッピングを用いた効率的な連続時間LiDAR-慣性オドメトリ
  オドメトリ2026/4/1

  高速移動や不整地でのロバストな自己位置推定を目指し、Bスプラインの制御点増分を行列リー群上で推定する新しい連続時間LiDAR-慣性オドメトリ手法を提案した。IMUの前方伝播情報を用いたオンラインのフィッティング誤差推定とハイブリッド特徴ベースのボクセルマップ管理により精度とロバスト性を向上させている。

• 3D不確かさを考慮したPnPに基づく4Dレーダ・カメラ外部キャリブレーションツール
  キャリブレーション2025/7/1

  4Dレーダとカメラの外部キャリブレーションにおいて、球面座標ノイズ伝播を明示的にモデル化する3D不確かさ対応PnPアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実実験で精度と一貫性を向上させた。

• RaCalNet: スパース教師ありメートル深度推定のためのレーダーキャリブレーションネットワーク
  深度推定2025/6/1

  スパースなLiDAR教師信号のみでレーダー計測を補正し、単眼深度と融合して高精度なメートル深度推定を実現する手法を提案。

• SALT: クロスシーン適応と4D一貫性を備えた汎用LiDAR点群向け柔軟な半自動ラベリングツール
  データセット/アノテーション2025/3/1

  LiDAR点群を疑似画像に変換して視覚基盤モデルを活用し、4D一貫性を保ちながら自動で事前セグメンテーションを行う半自動ラベリングツールを提案。アノテーション効率を大幅に向上させる。