Lei Zhao
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フローマッチングVLA方針のための自己教師あり軌道分布最適化によるオンライン進化戦略VLA2026/9/30
フローマッチングに基づくVLAモデルの行動軌道分布を、進化戦略を用いてオンラインで適応的に改善する手法を提案。
- TAO-DA: 自律操作に向けた双腕協調マニピュレーションのためのデュアルアーム視覚言語行動モデルVLA2026/9/27
共有VLMバックボーンに腕ごとに分離したエキスパート塔を組み合わせ、言語指示と視覚意味による二段階の意図ルーティングで双腕の干渉を解消するVLAモデルを提案。タスク進捗予測モジュールで協調スケジューリングも可能にした。
- TAO-Force: 接触の多いマニピュレーションのための力認識知覚と高速・低速制御の統合VLA2026/9/16
力フィードバックを視覚言語モデルに注入し、接触時のみ高速なアドミタンス制御に切り替える枠組みを提案し、接触の多い操作タスクでの有効性を示した。
- 大規模シーン再構成のためのローカルからグローバルへのループクロージャを備えたマルチサブマップ暗黙的ニューラルSLAMSLAM2026/8/10
NeRFベースのSLAMを大規模環境に拡張するため、マルチサブマップ構造と二段階のループクロージャ機構を導入し、記憶爆発を防ぎつつ高精度な再構成とロバストな位置推定を実現した。
- CT-VoxelMap: 確率的適応ボクセルマッピングを用いた効率的な連続時間LiDAR-慣性オドメトリオドメトリ2026/4/1
高速移動や不整地でのロバストな自己位置推定を目指し、Bスプラインの制御点増分を行列リー群上で推定する新しい連続時間LiDAR-慣性オドメトリ手法を提案した。IMUの前方伝播情報を用いたオンラインのフィッティング誤差推定とハイブリッド特徴ベースのボクセルマップ管理により精度とロバスト性を向上させている。
- VLA-RAIL: VLAモデルとロボットのためのリアルタイム非同期推論リンカーVLA2025/12/1
VLAモデルの推論とロボット制御を非同期化し、軌道平滑化とチャンク融合により動作のジッターや停止を抑えて高速・連続的な動作を実現するフレームワーク。
- GContextFormer: マルチモーダル軌道予測のためのグローバル文脈認識型ハイブリッドマルチヘッド注意とスケール付加集約軌道予測2025/11/1
地図に依存せず、グローバル文脈を考慮したハイブリッド注意とスケール付加集約により、意図に沿ったマルチモーダル軌道予測を実現するエンコーダ・デコーダ型モデルを提案。
- マルチモーダル自己教師あり学習によるシーン非依存な走行可能領域のラベリングと推定走行可能領域推定2025/8/1
LiDAR・カメラ・フットプリントを統合した自己教師あり枠組みで走行可能領域を自動ラベリングし、二重ストリームネットワークで高精度に推定する手法を提案。
- 専門家のようにチューニングを学習：MLLM推論とCVAE適応による解釈可能でシーン認識型ナビゲーションナビゲーション2025/7/1
マルチモーダル大規模言語モデルと条件付き変分オートエンコーダを組み合わせ、自然言語指示からナビゲーションのハイパーパラメータを適応的に調整する解釈可能なナビゲーションフレームワークLE-Navを提案。
- 効率的なLiDAR-カメラ融合によるマルチクラス3D動的物体検出と軌道予測LiDAR-カメラ融合2025/4/1
LiDARとカメラを融合し、MambaとTransformerを組み合わせた検出器と軌道予測器で、サービスロボット向けにリアルタイムな3D物体検出と軌道予測を実現した。
- デュアルステレオビジョンによるミリメートルスケールソフト連続ロボットの三次元形態再構成ソフトロボティクス/3D再構成2024/8/1
2台の対向するステレオカメラで撮影した点群を、既知の形状を参照にKD木で位置補正し、直径3.5mmのノッチ付き管状連続ロボットの3D形態を再構成する手法を提案した。
- 混合交通の安全性向上：学習ベースの人間運転車両モデリングと効率的制御自動運転/制御2024/4/1
人間運転車両の挙動を第一原理モデルとガウス過程学習でモデル化し、不確実性を考慮したモデル予測制御で自動運転車両の安全な車間制御を実現した。