Christophe De Wagter

収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoRace: 堅牢な単眼AIでドローン競技チャンピオンレベルを制する
  ドローン競技/単眼状態推定2026/1/1

  単眼カメラとIMUのみを搭載し、ニューラルネットによるゲート検出と状態推定、オフラインキャリブレーション、直接モーター指令のNN制御を組み合わせて、2025年アブダビ自律ドローン競技会で人間世界王者3人を含む全参加者を破った。

• SkyDreamer: モデルベース強化学習による解釈可能なエンドツーエンド視覚ベースドローンレーシング
  ドローンレーシング/モデルベースRL/sim2real2025/10/1

  世界モデルが訓練時のみ利用可能な特権情報をデコードすることで暗黙の状態・パラメータ推定器として機能する、ピクセルからモータ指令へ直接マッピングするエンドツーエンド視覚ベースドローンレーシング方策を提案し、実機で最大21m/s・6gの高速飛行とsim-to-real転移を実現した。

• 円環軌道からの脱却：MAVの安定した地形性滑空のための自律制御切替戦略
  飛行制御2025/10/1

  縦軸と横軸の制御競合による旋回を防ぐため、滑空中に水平・垂直軸を選択的に制御するSAOSを提案し、シミュレーションと風洞実験で位置収束の改善と消費エネルギーの低減を実証した。

• 深度転移：実世界ドローン航法のためのシミュレータのように見る学習
  sim2real2025/5/1

  シミュレータの深度画像をVAEで潜在空間に符号化し、実世界のステレオ深度をその空間に適応させることで、ドローンの障害物回避ポリシーを実環境へ転移する手法を提案。

• すべてのドローンを制する一つのネットワーク：異なる機体間でのドメインランダム化によるドローン競技制御
  sim2real2025/4/1

  ドメインランダム化を用いて訓練した単一のニューラルネットワークが、3インチと5インチの異なる競技用クアッドコプターを実機で制御できることを示し、汎化性能と速度のトレードオフを明らかにした。

• 遮蔽処理を改善した自己教師あり単眼視覚によるドローンモデル同定
  自己教師あり学習/オドメトリ2025/4/1

  機体搭載の単眼カメラとIMU・モータ情報のみを用いた自己教師あり学習でドローンのニューラルモデルを獲得し、遮蔽処理の改善により高速飛行時のオドメトリ精度を向上させた研究。

• ドローン形態の多目的進化設計
  ドローン設計2025/2/1

  進化的アルゴリズム（NSGA-II）を用いて、推力重量比・機動性・サイズの3目的で最適なマルチコプタの機体形態を探索し、従来のクアッドコプタを上回る設計を発見した。

• MAVRL: Learn to Fly in Cluttered Environments with Varying Speed
  2024/2/1
• End-to-end Reinforcement Learning for Time-Optimal Quadcopter Flight
  2023/11/1
• Optimality Principles in Spacecraft Neural Guidance and Control
  2023/5/1
• Guidance & Control Networks for Time-Optimal Quadcopter Flight
  2023/5/1
• Neuromorphic Control using Input-Weighted Threshold Adaptation
  2023/4/1
• End-to-end Neural Network Based Quadcopter control
  2023/4/1
• AvoidBench: A high-fidelity vision-based obstacle avoidance benchmarking suite for multi-rotors
  2023/1/1
• An Experimental Study of Wind Resistance and Power Consumption in MAVs with a Low-Speed Multi-Fan Wind System
  2022/2/1
• The Artificial Intelligence behind the winning entry to the 2019 AI Robotic Racing Competition
  2021/9/1
• Self-supervised Monocular Multi-robot Relative Localization with Efficient Deep Neural Networks
  2021/5/1
• The NederDrone: A hybrid lift, hybrid energy hydrogen UAV
  2020/11/1
• Aggressive Online Control of a Quadrotor via Deep Network Representations of Optimality Principles
  2019/12/1
• Visual Model-predictive Localization for Computationally Efficient Autonomous Racing of a 72-gram Drone
  2019/5/1
• Learning what is above and what is below: horizon approach to monocular obstacle detection
  2018/6/1
• Design, Control and Visual Navigation of the DelftaCopter
  2017/1/1
• First free-flight flow visualisation of a flapping-wing robot
  2016/12/1
• Efficient Optical flow and Stereo Vision for Velocity Estimation and Obstacle Avoidance on an Autonomous Pocket Drone
  2016/12/1
• Obstacle Avoidance Strategy using Onboard Stereo Vision on a Flapping Wing MAV
  2016/4/1