Guido de Croon

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人工マイクロサッカード補償：オーニソプターのための安定視覚
  視覚安定化2025/12/1

  12-20Hzで振動する尾なしオーニソプターのカメラ映像を、SO(3)上の3D回転最適化によりリアルタイムで歪みなく安定化する手法を開発した。

• 円環軌道からの脱却：MAVの安定した地形性滑空のための自律制御切替戦略
  飛行制御2025/10/1

  縦軸と横軸の制御競合による旋回を防ぐため、滑空中に水平・垂直軸を選択的に制御するSAOSを提案し、シミュレーションと風洞実験で位置収束の改善と消費エネルギーの低減を実証した。

• ヒゲ触覚による小型ドローンの飛行
  触覚2025/10/1

  ネズミのヒゲに着想を得た3.2gの触覚センサで、小型ドローンが暗闇や煙の中でも触覚のみで障害物を検知し自律飛行できるようにした研究。

• SkyDreamer: モデルベース強化学習による解釈可能なエンドツーエンド視覚ベースドローンレーシング
  ドローンレーシング/モデルベースRL/sim2real2025/10/1

  世界モデルが訓練時のみ利用可能な特権情報をデコードすることで暗黙の状態・パラメータ推定器として機能する、ピクセルからモータ指令へ直接マッピングするエンドツーエンド視覚ベースドローンレーシング方策を提案し、実機で最大21m/s・6gの高速飛行とsim-to-real転移を実現した。

• イベントカメラのみからの低遅延単眼深度推定をオンデバイス自己教師あり学習で実現
  イベントカメラ/自己教師あり学習/深度推定2024/12/1

  コントラスト最大化パイプラインを効率化し、小型ドローン上でオンライン学習しながらイベントカメラのみから低遅延な単眼深度推定を行う手法を提案した。

• 昆虫に着想を得たロボットナビゲーションのためのホームベクトル方向の直接学習
  ナビゲーション2024/5/1

  ミツバチやハチの学習飛行に着想を得て、巣の近くでの学習飛行中に視覚情報からホームベクトルの方向を直接学習するロボットナビゲーション手法を提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。

• Evolving Spiking Neural Networks to Mimic PID Control for Autonomous Blimps
  2023/9/1
• Fully neuromorphic vision and control for autonomous drone flight
  2023/3/1
• An Experimental Study of Wind Resistance and Power Consumption in MAVs with a Low-Speed Multi-Fan Wind System
  2022/2/1
• Evolved neuromorphic radar-based altitude controller for an autonomous open-source blimp
  2021/10/1
• Design and implementation of a parsimonious neuromorphic PID for onboard altitude control for MAVs using neuromorphic processors
  2021/9/1
• The Artificial Intelligence behind the winning entry to the 2019 AI Robotic Racing Competition
  2021/9/1
• A toolbox for neuromorphic sensing in robotics
  2021/3/1
• Obstacle Avoidance onboard MAVs using a FMCW RADAR
  2021/3/1
• FAITH: Fast iterative half-plane focus of expansion estimation using event-based optic flow
  2021/2/1
• Neuromorphic control for optic-flow-based landings of MAVs using the Loihi processor
  2020/11/1
• A Comparative Study of Bug Algorithms for Robot Navigation
  2018/8/1
• Learning what is above and what is below: horizon approach to monocular obstacle detection
  2018/6/1
• Fusion of stereo and still monocular depth estimates in a self-supervised learning context
  2018/3/1
• Efficient Optical flow and Stereo Vision for Velocity Estimation and Obstacle Avoidance on an Autonomous Pocket Drone
  2016/12/1
• Obstacle Avoidance Strategy using Onboard Stereo Vision on a Flapping Wing MAV
  2016/4/1
• Persistent self-supervised learning principle: from stereo to monocular vision for obstacle avoidance
  2016/3/1
• Local Histogram Matching for Efficient Optical Flow Computation Applied to Velocity Estimation on Pocket Drones
  2016/3/1