Guido C. H. E. de Croon

収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MonoRace: 堅牢な単眼AIでドローン競技チャンピオンレベルを制する
  ドローン競技/単眼状態推定2026/1/1

  単眼カメラとIMUのみを搭載し、ニューラルネットによるゲート検出と状態推定、オフラインキャリブレーション、直接モーター指令のNN制御を組み合わせて、2025年アブダビ自律ドローン競技会で人間世界王者3人を含む全参加者を破った。

• すべてのドローンを制する一つのネットワーク：異なる機体間でのドメインランダム化によるドローン競技制御
  sim2real2025/4/1

  ドメインランダム化を用いて訓練した単一のニューラルネットワークが、3インチと5インチの異なる競技用クアッドコプターを実機で制御できることを示し、汎化性能と速度のトレードオフを明らかにした。

• 遮蔽処理を改善した自己教師あり単眼視覚によるドローンモデル同定
  自己教師あり学習/オドメトリ2025/4/1

  機体搭載の単眼カメラとIMU・モータ情報のみを用いた自己教師あり学習でドローンのニューラルモデルを獲得し、遮蔽処理の改善により高速飛行時のオドメトリ精度を向上させた研究。

• 傾斜ロータとエレボンを併用したテールシッター機の設計と制御
  飛行制御2025/3/1

  傾斜ロータとエレボンを組み合わせたテールシッター機を提案し、WLSベースのINDI制御により屋外での自律ウェイポイント飛行と遷移を実現した。

• ドローン形態の多目的進化設計
  ドローン設計2025/2/1

  進化的アルゴリズム（NSGA-II）を用いて、推力重量比・機動性・サイズの3目的で最適なマルチコプタの機体形態を探索し、従来のクアッドコプタを上回る設計を発見した。

• UWB測距を用いたMAV群の協調相対自己位置推定
  群制御2024/5/1

  UWB測距の距離情報と隣接機間の相対運動モデルを統合し、外れ値に頑健なLVカーネルEKFでMAV群の3次元相対位置推定精度を向上させた研究。

• End-to-end Reinforcement Learning for Time-Optimal Quadcopter Flight
  2023/11/1
• AOSoar: Autonomous Orographic Soaring of a Micro Air Vehicle
  2023/8/1
• Optimality Principles in Spacecraft Neural Guidance and Control
  2023/5/1
• Guidance & Control Networks for Time-Optimal Quadcopter Flight
  2023/5/1
• Autonomous Control for Orographic Soaring of Fixed-Wing UAVs
  2023/5/1
• Neuromorphic computing for attitude estimation onboard quadrotors
  2023/4/1
• End-to-end Neural Network Based Quadcopter control
  2023/4/1
• Neuromorphic Control using Input-Weighted Threshold Adaptation
  2023/4/1
• NanoFlowNet: Real-time Dense Optical Flow on a Nano Quadcopter
  2022/9/1
• CUAHN-VIO: Content-and-Uncertainty-Aware Homography Network for Visual-Inertial Odometry
  2022/8/1
• Tiny Robot Learning: Challenges and Directions for Machine Learning in Resource-Constrained Robots
  2022/5/1
• Adaptive Risk-Tendency: Nano Drone Navigation in Cluttered Environments with Distributional Reinforcement Learning
  2022/3/1
• Sniffy Bug: A Fully Autonomous Swarm of Gas-Seeking Nano Quadcopters in Cluttered Environments
  2021/7/1
• EVPropNet: Detecting Drones By Finding Propellers For Mid-Air Landing And Following
  2021/6/1
• Self-supervised Monocular Multi-robot Relative Localization with Efficient Deep Neural Networks
  2021/5/1
• MAMBPO: Sample-efficient multi-robot reinforcement learning using learned world models
  2021/3/1
• A model-based framework for learning transparent swarm behaviors
  2021/3/1
• CNN-based Ego-Motion Estimation for Fast MAV Maneuvers
  2021/1/1
• Onboard Ranging-based Relative Localization and Stability for Lightweight Aerial Swarms
  2020/3/1
• Aggressive Online Control of a Quadrotor via Deep Network Representations of Optimality Principles
  2019/12/1
• Evolution of Robust High Speed Optical-Flow-Based Landing for Autonomous MAVs
  2019/12/1
• Learning to Seek: Autonomous Source Seeking with Deep Reinforcement Learning Onboard a Nano Drone Microcontroller
  2019/9/1
• How do neural networks see depth in single images?
  2019/5/1
• Visual Model-predictive Localization for Computationally Efficient Autonomous Racing of a 72-gram Drone
  2019/5/1
• On-board Range-based Relative Localization for Micro Aerial Vehicles in indoor Leader-Follower Flight
  2018/5/1
• Provable Emergent Pattern Formation by a Swarm of Anonymous, Homogeneous, Non-Communicating, Reactive Robots with Limited Relative Sensing and no Global Knowledge or Positioning
  2018/4/1
• Cascaded Incremental Nonlinear Dynamic Inversion Control for MAV Disturbance Rejection
  2017/1/1
• First free-flight flow visualisation of a flapping-wing robot
  2016/12/1
• On-board Communication-based Relative Localization for Collision Avoidance in Micro Air Vehicle teams
  2016/9/1
• Behaviour Trees for Evolutionary Robotics
  2014/11/1