Vidya Sumathy
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 報酬設計と終了条件によるRLベースのクアッドローター制御の性能調整のためのヒューリスティック手法制御2026/5/1
報酬構造と終了条件を調整することで、RLベースのクアッドローター制御の応答速度を直感的にチューニングできる手法を提案した。
- 林冠下森林環境におけるRLベースのクアッドローター制御による空中点検行動強化学習/空中ロボット2026/5/1
深層強化学習を用いたクアッドローターの低レベル制御ポリシーを提案し、林冠下の森林での点検視点追跡とナビゲーションを実現する。上位のTSP/RRT*プランナーと組み合わせて長距離ミッションを安全に実行する。
- 通信正則化を備えた安全な異種マルチエージェント強化学習による協調的目標獲得群制御2026/1/1
異種エージェントチームが部分観測・通信制約下で目標を協調探索・獲得するため、グラフ注意ネットワークと安全フィルタを統合した分散型MARLフレームワークを提案。
- グラフアテンションを用いた雑然環境の安全探索のためのプラットフォーム非依存強化学習フレームワークナビゲーション2025/11/1
グラフニューラルネットワークと安全フィルタを組み合わせた強化学習により、障害物の多い環境で安全かつ効率的に探索するプラットフォーム非依存の手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。
- 安全な雑然環境探索のためのフロンティアポテンシャル報酬を用いたグラフベース強化学習ナビゲーション2025/4/1
グラフニューラルネットワークと安全シールドを組み合わせ、未知障害物のある雑然環境を安全かつ効率的に探索する強化学習手法を提案。
- 精密土壌水分リモートセンシングのためのUGVロボットプラットフォームの設計と評価農業ロボティクス2025/4/1
農業用UGV「AgriOne」を開発し、マニピュレータ搭載センサと表面認識型データ収集で土壌水分を高精度に測定、実地試験で有効性を確認した。
- 空気圧駆動ソフトモーフィングクアッドロータの柔軟アーム・モータ推力特性評価ソフトロボティクス2025/2/1
空気圧で変形する柔軟アームを持つクアッドロータについて、モータのダウンウォッシュがアームのたわみに与える影響を実験的に評価した研究。
- カリキュラム学習によるクアッドロータのロバスト安定化のためのサンプル効率の良い強化学習強化学習/制御2025/1/1
クアッドロータの安定化をエンドツーエンド強化学習で行う際、人間のカリキュラム学習に着想を得た3段階の学習カリキュラムを導入し、サンプル効率と収束時間を大幅に改善した。
- 強化学習と明示的通信・密度ベースフロンティア探索によるマルチロボット探査群制御2024/12/1
未知環境でのマルチエージェント探査を強化学習で行い、限られた通信で地図情報を共有しながらフロンティア探索を効率化する分散協調フレームワークを提案した。
- 通信誘導型行動空間による分散型マルチエージェント強化学習の未知環境探索への影響調査群制御2024/12/1
分散型マルチエージェント強化学習において、エージェントが通信するか探索を続けるかを自律的に選択できる通信誘導型行動空間を提案し、未知環境の地図作成効率を向上させる。
- サンプル空間が重要な理由：LiDAR位置認識のためのキーフレームサンプリング最適化位置認識2024/10/1
LiDAR位置認識において、記述子特徴空間で冗長性を抑えつつ重要な情報を保持するキーフレームサンプリング手法を提案し、屋内から屋外までパラメータ調整なしで適応可能で、ループ閉じ込み検出時間とメモリを削減した。
- 露天掘り鉱山の自律遠隔センシングのための表面適応型初回検査プランナ自律検査/遠隔センシング2024/10/1
露天掘り鉱山において、オペレータが定義した初期検査計画をオンラインの視点プランナが活用し、採掘活動による鉱山表面の形状変化に適応した検査経路を生成する自律検査フレームワークを提案した。