Harel Biggie

Massachusetts Institute of Technology

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制約多様体の微分可能チャートに沿った計画：汎用IKソルバーを用いて
  マニピュレーション2026/9/9

  IKFastなどの汎用逆運動学ソルバーが出力する解析的IKを微分可能に扱うため、逆関数定理を用いて勾配を計算する手法を提案し、マニピュレータの制約付き軌道計画に応用した。

• 基盤モデル証拠と幾何認識の永続ロボット地図における信念整合性
  マッピング2026/6/1

  ロボットの永続地図で、基盤モデルによる意味的クレームと幾何認識の矛盾を検出し、較正ゲートと競合ドロップ窓で不確かな情報のコミットを防ぐ更新演算子を提案。KITTI-360とScanNetで精度が大幅に向上した。

• 3Dシーングラフを用いた自動推論のための構造化インターフェース
  VLA2025/10/1

  LLMと3Dシーングラフを連携させて自然言語を接地する際、シーングラフ全体をテキスト化する代わりにグラフデータベースとCypherクエリを介して必要な部分だけを取得する手法を提案し、大規模シーングラフでの性能とトークン効率を改善した。

• CU-Multi：マルチロボット協調知覚のためのデータセット
  マルチロボット協調知覚2025/9/1

  複数ロボットの協調知覚研究用に、コロラド大学ボルダー校の屋外2地点で収集したRGB-D・RTK GPS・セマンティックLiDARを含む同期済みデータセットを構築した。

• CU-Multi: マルチロボットデータ関連付けのためのデータセット
  マルチロボット2025/5/1

  複数ロボットの観測データを時空間で対応付ける研究用に、コロラド大学ボルダー校で収集したRGB-D・GPS・LiDARを含むマルチロボットデータセットを構築した。

• CogExplore: 言語で符号化された環境表現を用いた文脈的探索
  探索2024/6/1

  大規模言語モデル（GPT-3.5やClaude Haiku）を活用し、意味情報や文脈手がかり、時間的状態を自然言語で推論することで、未探索環境におけるロボット探索の経路距離を大幅に短縮する手法を提案。

• Restorebot: Towards an Autonomous Robotics Platform for Degraded Rangeland Restoration
  2023/12/1
• Tell Me Where to Go: A Composable Framework for Context-Aware Embodied Robot Navigation
  2023/6/1
• Kalman Filter Auto-tuning through Enforcing Chi-Squared Normalized Error Distributions with Bayesian Optimization
  2023/6/1
• BO-ICP: Initialization of Iterative Closest Point Based on Bayesian Optimization
  2023/4/1
• Flexible Supervised Autonomy for Exploration in Subterranean Environments
  2023/1/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• Heterogeneous Ground-Air Autonomous Vehicle Networking in Austere Environments: Practical Implementation of a Mesh Network in the DARPA Subterranean Challenge
  2022/3/1
• Multi-Agent Autonomy: Advancements and Challenges in Subterranean Exploration
  2021/10/1