Min Jun Kim

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPINE: エージェント型AIによるサイバー・物理ギャップの橋渡し
  ロボット展開/エージェント型AI2026/7/1

  ロボットの展開に必要な専門的調整を自動化するエージェント型フレームワークSPINEを提案。初心者でも両腕ロボットのデバッグと展開を効率的に行えることを実証した。

• 空間条件付き拡散ポリシー：単一RGBカメラによる精密で堅牢な操作学習
  模倣学習/拡散ポリシー2026/6/1

  単一のグローバル視点のみで精密な操作を実現するため、エンドエフェクタ軌道を視覚的注意のアンカーとして用いる拡散ベースの視覚運動ポリシーを提案した。

• 大規模視覚言語モデルのフィードバックを活用する評価ベース強化学習の強化
  VLA2025/6/1

  大規模視覚言語モデルから軌道の絶対評価を得て報酬関数を学習するERL-VLMを提案し、データ不均衡やノイズに対処して従来手法を上回る性能を示した。

• 接触拡散モデルによる多点接触位置推定
  触覚2025/2/1

  拡散モデルを用いて、関節トルクとベース力覚センサからロボット表面の複数接触点を高精度に推定する手法を提案。実機で単一接触0.44cm、二点接触1.24cmの誤差を達成。

• SPLIT: 局所幾何に基づくスコア予測によるSE(3)拡散モデルと3Dシーン・ポーズセットマッチング
  拡散モデル/ポーズ推定2024/11/1

  生の3Dシーンからタスクに応じたポーズを直接生成する汎用的な問題設定を提案し、局所幾何に基づくスコア予測を用いたSE(3)拡散モデルSPLITで複数用途のポーズ生成を単一モデルで実現した。

• 未知の多点接触を伴う対話的ロボットタスクのためのオンライン多点接触フィードバックモデル予測制御
  マニピュレーション2024/3/1

  未知の位置で複数の接触が起こりうる対話的タスクに向け、多点接触粒子フィルタによるリアルタイム接触フィードバックを組み込んだMPCを提案し、7自由度ロボットでkHzオーダーの実時間制御を実現した。

• Graph-based 3D Collision-distance Estimation Network with Probabilistic Graph Rewiring
  2023/10/1
• Hierarchical Whole-body Control of the cable-Suspended Aerial Manipulator endowed with Winch-based Actuation
  2023/5/1
• Passivity-based Decentralized Control for Collaborative Grasping of Under-Actuated Aerial Manipulators
  2023/3/1
• A Reachability Tree-Based Algorithm for Robot Task and Motion Planning
  2023/3/1
• Proprioceptive Sensor-Based Simultaneous Multi-Contact Point Localization and Force Identification for Robotic Arms
  2023/3/1
• Enumeration of Polyominoes & Polycubes Composed of Magnetic Cubes
  2021/7/1
• Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation
  2020/3/1
• Optimal Oscillation Damping Control of cable-Suspended Aerial Manipulator with a Single IMU Sensor
  2020/3/1
• Model-free Friction Observers for Flexible Joint Robots with Torque Measurements
  2019/7/1
• A Passivity-based Nonlinear Admittance Control with Application to Powered Upper-limb Control under Unknown Environmental Interactions
  2019/4/1
• Development of SAM: cable-Suspended Aerial Manipulator
  2019/3/1
• Oscillation Damping Control of Pendulum-like Manipulation Platform using Moving Masses
  2018/9/1
• Passive Compliance Control of Aerial Manipulators
  2018/8/1