Yizheng Zhang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シックスセンス：ヒューマノイドのタスク非依存・固有感覚のみによる全身外力推定
  ヒューマノイド/接触推定2026/5/1

  ヒューマノイドの全身接触タイミング・位置・外力を、固有感覚とIMUデータのみから推定するタスク非依存の手法を提案した。条件付きフローマッチングを用いて接触イベントの流れを推定し、衝突検出や遠隔操作などに応用できる。

• 実世界クラフトランナーにおける協調・競合チームプレイ
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションと実機ロボットからなるシステムを構築し、マルチエージェント強化学習で協調・競合方策を効率的に学習させ、OODSIでsim2realギャップを軽減して実世界タスクを実現した。

• AgentWorld: 家庭内移動マニピュレーションのための対話型シミュレーションプラットフォーム
  sim2real2025/8/1

  家庭内での移動マニピュレーションを学習するため、自動シーン構築と遠隔操作によるデータ収集を統合したシミュレーションプラットフォームを提案し、模倣学習手法のベンチマークを通じてsim-to-real転移への有効性を示した。

• HumanVLA：視覚言語指示による物理ヒューマノイドの物体再配置
  VLA2024/6/1

  視覚と言語の指示に従って物理ヒューマノイドが物体を再配置するためのVLAモデルを、教師方策の蒸留により構築し、新データセットで有効性を示した。

• Learning Highly Dynamic Behaviors for Quadrupedal Robots
  2024/2/1
• Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models
  2023/8/1
• Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals
  2023/8/1
• Trade-off on Sim2Real Learning: Real-world Learning Faster than Simulations
  2020/7/1
• Tactical Reward Shaping: Bypassing Reinforcement Learning with Strategy-Based Goals
  2019/10/1