Guanghui He

Shanghai Jiao Tong University

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ScaleMPA: グリッドネイティブ表現によるスケーラブルなRRT*加速の再考
  モーションプランニング2026/9/21

  RRT*をグリッドベース表現に置き換え、マルチ解像度グリッド探索とハッシュグリッドメモリを組み合わせたハードウェアアクセラレータを提案し、ミリ秒レベルの計画を実現した。

• 投機的推論と検証による効率的なVLA推論のためのアルゴリズム・アーキテクチャ協調設計
  VLA/推論最適化2026/8/16

  ロボット環境の能動/非能動状態に応じて投機的予測と選択的検証を切り替えることで、VLAモデルの推論効率と行動長を改善する協調設計フレームワークを提案した。

• RhinoVLA技術報告：エッジSoC向け展開最適化VLAモデル
  VLA/エッジ展開2026/6/1

  エッジSoC上でのリアルタイム展開を目指し、トークン効率的なVLAモデルと専用SoCを共同設計し、10Hzの実時間制御を達成した。