Renbo Su

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 対応不要・関数ベースのSim-to-Real学習による変形可能表面の制御
  sim2real2025/9/1

  マーカー点の完全な対応を必要とせず、変形関数空間と信頼度マップをニューラルネットで同時学習し、点群や欠損マーカーから実世界形状を推定してソフトロボットの形状制御を実現する。

• センサ空間学習による冗長ソフトマニピュレータのロバスト運動制御
  ソフトロボティクス/マニピュレーション2025/7/1

  センサ空間での模倣学習と強化学習を組み合わせ、アクチュエータ飽和や未知負荷、狭所環境下でも軟体マニピュレータをロバストに運動制御する枠組みを提案した。

• 多様なグラフ上での学習ベース3Dプリンティングツールパスプランナ
  ツールパス計画2024/8/1

  深層Qネットワークを用いて、ワイヤーフレーム・連続繊維・金属印刷など様々な3Dプリンティングのツールパスをグラフ上で最適化する学習ベースプランナを提案した。

• 変形可能な自由曲面の形状制御のための関数ベースsim-to-real学習
  sim2real2024/5/1

  シミュレーションと実機の形状ギャップを埋めるため、変形関数に基づくsim-to-real学習手法を提案し、疎なマーカーでも欠損フレームに頑健に対応できることを示した。

• OpenPneu: Compact platform for pneumatic actuation with multi-channels
  2022/9/1
• Optimizing out-of-plane stiffness for soft grippers
  2022/7/1