Chaoyang Song

収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• asRoBallet: 摩擦を考慮した強化学習による非駆動球体ダイナミクスのSim2Realギャップ解消
  歩行/強化学習/sim2real2026/4/1

  ヒューマノイド型ボールボットの移動制御に、摩擦モデルを考慮した強化学習を適用し、実機へのゼロショット転送を実現した初のエンドツーエンドポリシーを提案する論文。

• 高速・高力の動的機動を実現する生体模倣脊椎型ソフトロボットテール
  ソフトロボティクス2025/9/1

  筋骨格構造に着想を得た受動関節付き脊椎で補強した空気圧ソフトテールを開発し、剛性と柔軟性のトレードオフを解消して高速・高力の動的機動を実現した。

• 省エネ・自己衝突回避を実現する1自由度過拘束ロボット肢の設計
  機構設計2025/9/1

  閉ループ機構を持つ1自由度の過拘束ロボット肢を計算設計し、所望の空間軌道を省エネかつ自己衝突なく全周期で動かせるようにした。

• MagiClaw：人間の実演からロボット展開へのギャップを埋めるデュアルユースの視覚ベースソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/9/1

  人間の実演データ収集とロボット実装の両方に使える2本指ソフトグリッパを開発し、カメラ内蔵指で6自由度力と接触変形を推定、iPhoneのセンサと融合して操作スキル転移のギャップを低減した。

• ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティション
  マニピュレーション2025/8/1

  空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。

• ソフト触覚溶接のためのフランジベース3Dハンドアイキャリブレーション
  キャリブレーション2024/7/1

  ロボットのフランジ形状を3Dスキャナで直接計測する反復的なハンドアイキャリブレーション手法を提案し、ソフト触覚センシングと組み合わせた溶接シーム追従システムを実現した。

• 過拘束リンク機構による進化的形態の移動ロコモーション：大規模マルチ地形深層強化学習による検証
  歩行2024/7/1

  進化的形態に着想を得て、平面4節リンク・過拘束ベネットリンク・球面4節リンクを再構成可能な3Dプリント脚を設計し、大規模マルチ地形深層強化学習で訓練してエネルギー効率を比較した。過拘束リンクは平面リンクより少なくとも22%省エネで移動できることを示した。

• Decision-RWKV：生涯学習のための再帰的系列モデリングによるロボットマニピュレーションの最適化
  マニピュレーション2024/7/1

  Transformerに代わるRWKVをDecision Transformerと経験再生に統合したDecision-RWKVを提案し、D4RLとD'Clawで単一タスクおよび生涯学習における性能を検証した。

• 一振りでゴールへ：環境認識型ダイナミクスによる目標条件付き布投げ操作
  変形物体マニピュレーション2024/6/1

  布の形状や物性、環境との相互作用を考慮したグラフベースのダイナミクスモデルを学習し、1回の高速投げ操作で目標状態に到達させる制御手法を提案した。

• Multi-Layered Reasoning from a Single Viewpoint for Learning See-Through Grasping
  2023/12/1
• Proprioceptive State Estimation for Amphibious Tactile Sensing
  2023/12/1
• Describing Robots from Design to Learning: Towards an Interactive Lifecycle Representation of Robots
  2023/12/1
• Active Surface with Passive Omni-Directional Adaptation of Soft Polyhedral Fingers for In-Hand Manipulation
  2023/11/1
• Overconstrained Locomotion
  2023/10/1
• Autoencoding a Soft Touch to Learn Grasping from On-land to Underwater
  2023/8/1
• Proprioceptive Learning with Soft Polyhedral Networks
  2023/8/1
• Underwater Intention Recognition using Head Motion and Throat Vibration for Supernumerary Robotic Assistance
  2023/6/1
• Jigsaw-based Benchmarking for Learning Robotic Manipulation
  2023/6/1
• TacGNN:Learning Tactile-based In-hand Manipulation with a Blind Robot
  2023/4/1
• Kirin: A Quadruped Robot with High Payload Carrying Capability
  2022/2/1
• Mapping Human Muscle Force to Supernumerary Robotics Device for Overhead Task Assistance
  2021/7/1
• An Adaptive Control Algorithm for Quadruped Locomotion with Proprioceptive Linear Legs
  2021/7/1
• Learning-based Optoelectronically Innervated Tactile Finger for Rigid-Soft Interactive Grasping
  2021/1/1
• Design of an Optoelectronically Innervated Gripper for Rigid-Soft Interactive Grasping
  2020/12/1
• DeepClaw: A Robotic Hardware Benchmarking Platform for Learning Object Manipulation
  2020/5/1
• A Lobster-inspired Robotic Glove for Hand Rehabilitation
  2020/3/1
• Rigid-Soft Interactive Learning for Robust Grasping
  2020/3/1
• Reconfigurable Design for Omni-adaptive Grasp Learning
  2020/3/1
• A Lobster-inspired Hybrid Actuator With Rigid and Soft Components
  2020/3/1
• Hybrid Actuator Design for a Gait Augmentation Wearable
  2020/3/1
• A Reconfigurable Hybrid Actuator with Rigid and Soft Components
  2020/3/1
• Scalable Tactile Sensing for an Omni-adaptive Soft Robot Finger
  2020/3/1
• Robotic Cane as a Soft SuperLimb for Elderly Sit-to-Stand Assistance
  2020/3/1