Bangchao Huang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• asRoBallet: 摩擦を考慮した強化学習による非駆動球体ダイナミクスのSim2Realギャップ解消
  歩行/強化学習/sim2real2026/4/1

  ヒューマノイド型ボールボットの移動制御に、摩擦モデルを考慮した強化学習を適用し、実機へのゼロショット転送を実現した初のエンドツーエンドポリシーを提案する論文。

• MagiClaw：人間の実演からロボット展開へのギャップを埋めるデュアルユースの視覚ベースソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/9/1

  人間の実演データ収集とロボット実装の両方に使える2本指ソフトグリッパを開発し、カメラ内蔵指で6自由度力と接触変形を推定、iPhoneのセンサと融合して操作スキル転移のギャップを低減した。

• 省エネ・自己衝突回避を実現する1自由度過拘束ロボット肢の設計
  機構設計2025/9/1

  閉ループ機構を持つ1自由度の過拘束ロボット肢を計算設計し、所望の空間軌道を省エネかつ自己衝突なく全周期で動かせるようにした。

• 過拘束リンク機構による進化的形態の移動ロコモーション：大規模マルチ地形深層強化学習による検証
  歩行2024/7/1

  進化的形態に着想を得て、平面4節リンク・過拘束ベネットリンク・球面4節リンクを再構成可能な3Dプリント脚を設計し、大規模マルチ地形深層強化学習で訓練してエネルギー効率を比較した。過拘束リンクは平面リンクより少なくとも22%省エネで移動できることを示した。

• Overconstrained Locomotion
  2023/10/1