Haoran Sun

Yale University

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 半群JEPA：ゼロショット物理汎化のための潜在ダイナミクス整合性
  世界モデル2026/9/9

  物理パラメータを行動条件として与え、自己回帰的な潜在ロールアウトでエンコーダと予測器を共同学習するSG-JEPAを提案し、異なる重力場でのゼロショット物理汎化性能を向上させた。

• JoyNexus: VLAモデルのためのサービス指向マルチテナント後訓練
  VLA2026/7/17

  VLAモデルの後訓練を効率化するため、マルチテナント対応の統合サービスを提案。訓練・推論・環境サービスを分離し、APIで提供することで、リソース利用の効率化とコスト削減を実現。

• 具身知能のためのスケーラブルで再現可能なクローズドループシミュレーション基盤の構築
  シミュレーション基盤2026/6/1

  クラウドネイティブ技術を用いて、大規模トレーニング・標準評価・データ収集を統合した具身知能向けシミュレーション基盤を提案する論文。

• AdaptiveLoad: 効率的なビデオ拡散トランスフォーマー学習に向けて
  学習最適化2026/5/18

  ビデオ生成モデルの学習におけるGPU負荷不均衡を解消するため、メモリと計算量の二重制約による適応的負荷分散と、融合LayerNorm-Modulate CUDAカーネルを提案し、スループットを27.2%向上させた。

• NoiseGate: ワールドアクションモデルにおける情報ゲーティングとしての潜在変数毎タイムステップスケジュール学習
  VLA2026/5/1

  ロボットの行動生成と未来観測の予測を統合するワールドアクションモデルにおいて、各潜在フレームのノイズレベル（タイムステップ）を学習可能な情報ゲートとして扱い、行動生成に寄与する信頼性を動的に調整する手法NoiseGateを提案した。

• Pre-VLA: 信頼性の高い視覚言語行動・ワールドモデル展開のための先制ランタイム検証
  VLA/検証2026/5/1

  VLAモデルや生成ワールドモデルの行動生成の不確実性に対処するため、物理実行や想像の前に行動の妥当性を検証する統一ランタイム検証アーキテクチャを提案した。

• D-VLA: 視覚言語行動モデルのための高並列分散非同期強化学習フレームワーク
  強化学習2026/5/1

  大規模VLAモデルへの強化学習適用時のリソース競合を解決するため、物理分離と非同期パイプラインを備えた分散RLフレームワークD-VLAを提案し、スループットとサンプリング効率を大幅に向上させた。

• asRoBallet: 摩擦を考慮した強化学習による非駆動球体ダイナミクスのSim2Realギャップ解消
  歩行/強化学習/sim2real2026/4/1

  ヒューマノイド型ボールボットの移動制御に、摩擦モデルを考慮した強化学習を適用し、実機へのゼロショット転送を実現した初のエンドツーエンドポリシーを提案する論文。

• AIネイティブクラウド具身知能基盤のための千GPU大規模訓練と最適化レシピ
  基盤技術2026/3/1

  具身知能の大規模訓練を実現するため、クラウド上に千GPU分散訓練プラットフォームを構築し、データパイプラインやモデル最適化、インフラ連携により訓練時間を40倍短縮した。

• 超大規模動画推論スイート
  動画推論2026/2/1

  200種類の推論タスクと100万本以上の動画からなる大規模データセットVBVRと、ルールベースで検証可能な評価ベンチマークVBVR-Benchを構築し、動画推論のスケーリング則と未見タスクへの汎化の兆候を示した。

• 省エネ・自己衝突回避を実現する1自由度過拘束ロボット肢の設計
  機構設計2025/9/1

  閉ループ機構を持つ1自由度の過拘束ロボット肢を計算設計し、所望の空間軌道を省エネかつ自己衝突なく全周期で動かせるようにした。

• MagiClaw：人間の実演からロボット展開へのギャップを埋めるデュアルユースの視覚ベースソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/9/1

  人間の実演データ収集とロボット実装の両方に使える2本指ソフトグリッパを開発し、カメラ内蔵指で6自由度力と接触変形を推定、iPhoneのセンサと融合して操作スキル転移のギャップを低減した。

• ロボットによる布の展開把持選択のためのデータセットとベンチマーク：ICRA 2024布コンペティション
  マニピュレーション2025/8/1

  空中でのロボット布展開における把持姿勢選択を評価するベンチマークとICRA 2024コンペティションを開催し、679回の実世界デモンストレーションを含むデータセットを公開した。

• 一振りでゴールへ：環境認識型ダイナミクスによる目標条件付き布投げ操作
  変形物体マニピュレーション2024/6/1

  布の形状や物性、環境との相互作用を考慮したグラフベースのダイナミクスモデルを学習し、1回の高速投げ操作で目標状態に到達させる制御手法を提案した。

• Overconstrained Locomotion
  2023/10/1
• Jigsaw-based Benchmarking for Learning Robotic Manipulation
  2023/6/1
• Alice's Adventures in the Markovian World
  2019/7/1