Han Gao
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フローマッチングVLA方針のための自己教師あり軌道分布最適化によるオンライン進化戦略VLA2026/9/30
フローマッチングに基づくVLAモデルの行動軌道分布を、進化戦略を用いてオンラインで適応的に改善する手法を提案。
- TAO-DA: 自律操作に向けた双腕協調マニピュレーションのためのデュアルアーム視覚言語行動モデルVLA2026/9/27
共有VLMバックボーンに腕ごとに分離したエキスパート塔を組み合わせ、言語指示と視覚意味による二段階の意図ルーティングで双腕の干渉を解消するVLAモデルを提案。タスク進捗予測モジュールで協調スケジューリングも可能にした。
- TAO-Force: 接触の多いマニピュレーションのための力認識知覚と高速・低速制御の統合VLA2026/9/16
力フィードバックを視覚言語モデルに注入し、接触時のみ高速なアドミタンス制御に切り替える枠組みを提案し、接触の多い操作タスクでの有効性を示した。
- CoINS: スキル認識VLMによる反事実的インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/1/1
VLMにロボットのスキル能力を組み込み、障害物を除去すべきか反事実的に推論して経路を切り開く階層型ナビゲーション手法を提案。
- ReSPIRe: 未知環境におけるロボット確率探索・追跡のための情報的で再利用可能な信念木探索探索・追跡2025/12/1
未知の雑然とした環境で不正確な事前情報と限られた視野のもと、相互情報量を効率的に近似し階層的粒子構造と再利用可能な信念木探索で目標探索・追跡を行う手法を提案。
- VLA-RAIL: VLAモデルとロボットのためのリアルタイム非同期推論リンカーVLA2025/12/1
VLAモデルの推論とロボット制御を非同期化し、軌道平滑化とチャンク融合により動作のジッターや停止を抑えて高速・連続的な動作を実現するフレームワーク。
- LLMを活用した人間らしい交通シミュレーションによる自動運転テスト自動運転シミュレーション2025/8/1
認知理論とLLMを組み合わせ、多様な運転スタイルを持つ人間ドライバーを再現する交通生成フレームワークHDSimを提案し、自動運転システムの安全性評価を改善した。
- AINav: 大規模言語モデルを用いた適応的インタラクティブナビゲーションナビゲーション2025/3/1
LLMによるタスク計画と強化学習によるスキルライブラリを組み合わせ、環境と能動的に相互作用して経路を切り開く適応的ナビゲーション手法を提案。
- 農業車両のための経路追従ハイブリッドA*と階層型MPCフレームワーク経路計画・制御2024/11/1
農業車両の畝間移動において、経路追従ハイブリッドA*と階層型MPCを組み合わせ、曲率制約と全身衝突回避を守りつつ参照経路への追従精度を高める手法を提案した。
- ASPIRe: 相互情報量近似を用いた情報に基づく軌道計画による目標探索・追跡目標探索・追跡2024/3/1
限られた視野の雑然環境で移動目標を探索・追跡するため、シグマ点近似で相互情報量を効率的に評価し、適応的粒子フィルタ木で軌道を計画する手法を提案した。
- CVaR制約を用いた大規模ロボット群のリスク考慮型非近視眼的動作計画群制御2024/2/1
ロボット群のマクロ状態をガウス混合モデルで表し、CVaR制約を組み込んだ有限時間モデル予測制御により、混雑環境でも安全に大規模群を誘導する動作計画手法を提案した。
- SwarmPRM: 大規模群ロボットシステムのための確率的ロードマップ運動計画群制御2024/2/1
群れ全体をガウス混合モデルで表現し、ガウス空間上の確率的ロードマップとCVaRによるリスク考慮で、大規模群ロボットの効率的な運動計画を実現した。
- Informative Path Planning of Autonomous Vehicle for Parking Occupancy Estimation2023/8/1
- Probabilistic Visibility-Aware Trajectory Planning for Target Tracking in Cluttered Environments2023/6/1
- 3D LiDAR Aided GNSS NLOS Mitigation for Reliable GNSS-RTK Positioning in Urban Canyons2022/12/1