Ji Ma
HKU
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習された点群対応によるヒューマノイドの統合モーションリターゲティングモーションリターゲティング2026/9/2
人手による対応付けを必要とせず、点群の密な対応を学習することで、多様なモーションソースやロボット形態に対して統一的にモーションリターゲティングを行うフレームワークを提案した。
- 狭い空間を跳び越える四足ロボットの高ダイナミックスキル遷移学習階層型強化学習/四足歩行2026/8/20
四足ロボットが狭いゲートを動的に通過するための階層型強化学習パイプラインを提案。低レベル方策は模倣学習で動物の多様なスキルを獲得し、高レベル制御が視覚情報とスキル能力を考慮して衝突回避軌道を選択する。
- HiPHI: 高精度な人体動作と物体インタラクションのための大規模ベンチマークデータセット/ベンチマーク2026/8/17
本論文は、600時間以上の高精度な全身動作と物体インタラクションを収録した大規模データセットHiPHIを構築し、動作多様性やインタラクションの接地性を評価するベンチマークを提案した。
- MRI室内での針ベース遠隔操作のためのマスタースレーブロボットマニピュレータ医療ロボティクス2026/8/1
MRI室内での腹部介入を目的とした、流体伝達によるマスタースレーブ型のMR安全なロボットマニピュレータを提案。手動・デジタル・ハイブリッド・協調制御モードを備え、リアルタイムMRIガイド下での介入を可能にする。
- PFM-HR: 人型ロボットのためのポーズフローマッチング歩行2026/8/1
大規模な非順序ポーズデータから学習した再利用可能なフローマッチング事前分布を導入し、ポーズ幾何スコアを用いて追跡報酬を調整することで、人型ロボットの動的動作追跡性能を向上させた。
- OmniContact: 接触フローによるメタスキルの連鎖で汎用ヒューマノイド移動操作を実現移動操作2026/6/1
ヒューマノイドの長期的な移動操作タスクを、接触フローという表現を介してメタスキルを階層的に連鎖させるフレームワークを提案し、高い成功率と自律的な失敗回復を実現した。
- Co-jump: 四足歩行ロボットのマルチエージェント強化学習による協調ジャンプマルチエージェント強化学習2026/2/1
2台の四足歩行ロボットが通信なしに同期して、単体では不可能な高さのジャンプを実現する協調制御を、マルチエージェント強化学習とカリキュラム学習で獲得した。
- ヒューマノイドロボットのための人間らしいバドミントンスキルの学習sim2real2026/2/1
人間の動作データを強化学習で蒸留し、バドミントンのリフトやドロップショットなどのスキルをヒューマノイドロボットにゼロショットでsim-to-real転移させた研究。
- 眼内手術のための高精度手術ロボットシステム手術ロボット2025/11/1
白内障・硝子体手術向けに、工具先端の精度・追跡性能・器具交換機構を改善したロボットシステムを開発し、OCTで評価した。
- ビデオゲームのように：二足歩行ロボットの制御されたサッカーキックのための足軌道の時空間最適化歩行2025/10/1
ドローンで成功した時空間軌道計画法を二足歩行ロボットに応用し、キック目標位置・速度・加速度の制約を満たしつつスイング時間を最適化する足軌道を自律生成。シミュレーションと実機で1ms未満の計画時間とほぼ100%のタスク成功率を達成。
- MARG: 地形マップを用いた脚式ロボットの危険なギャップ地形の克服歩行2025/9/1
LiDAR1台と固有感覚を統合し、地形マップを生成して危険なギャップ地形を安全に歩行する四脚ロボットの強化学習制御器を提案。
- FR-Net: 質量接触予測による難地形でのロバストな四脚ロボットの転倒復帰学習転倒復帰2025/9/1
限られたセンサ入力から質量分布と接触状態を予測するネットワークを中核に、シミュレーションでの特権学習を通じて、様々な地形で任意の転倒姿勢から四脚ロボットが安全に復帰する方策を学習するフレームワークを提案。
- 中間動作生成に基づく多様式四足ロボットの移動歩行2025/7/1
CVAEを用いて任意の開始・終了状態間で多様な歩容の中間動作を生成し、模倣学習により四足ロボットの速度追従と展開安定性を向上させた。
- 眼科手術における遠隔操作手術ロボットシステムのツール制御モード医療ロボティクス2025/7/1
眼科手術用遠隔操作ロボットにおいて、術者がツール先端を操作する「内側制御モード」と根元を操作する「外側制御モード」を比較し、内側制御と大きなスケーリング係数が精度と組織損傷低減に優れることを示した。
- 複雑地形における四足歩行ロボットの適応的転倒復帰コントローラの学習歩行2024/12/1
深層強化学習を用いて、岩場や急斜面などの複雑地形で四足歩行ロボットが転倒から復帰できる適応的コントローラを訓練し、実機への転移とシミュレーションで有効性を検証した。
- CAMON: LLM対話による協調型マルチエージェント物体探索ナビゲーションマルチエージェントナビゲーション2024/7/1
複数ロボットがLLMを用いた対話で役割分担とリーダー交代を行い、家庭内で複数の物体を効率的に探索・ナビゲーションする分散型フレームワークを提案。
- ASPIRe: 相互情報量近似を用いた情報に基づく軌道計画による目標探索・追跡目標探索・追跡2024/3/1
限られた視野の雑然環境で移動目標を探索・追跡するため、シグマ点近似で相互情報量を効率的に評価し、適応的粒子フィルタ木で軌道を計画する手法を提案した。
- DOZE: 動的環境におけるオープン語彙ゼロショット物体ナビゲーションのためのデータセットナビゲーション2024/2/1
動く障害物や多様な物体、テキスト手がかりを含む高忠実度3Dシーンと18k以上のタスクからなるゼロショット物体ナビゲーション用データセットを提案し、既存手法の課題を明らかにした。
- VoroNav: Voronoi-based Zero-shot Object Navigation with Large Language Model2024/1/1
- Probabilistic Visibility-Aware Trajectory Planning for Target Tracking in Cluttered Environments2023/6/1
- Autonomous Tissue Manipulation via Surgical Robot Using Learning Based Model Predictive Control2019/2/1