Cem Gokmen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2real全身マニピュレーションVLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MoMaGen: ソフト・ハード制約下で多段階両腕移動マニピュレーションのデモを生成sim2real2025/10/1
移動ベースと両腕の多段階タスク向けに、到達可能性などのハード制約と視認性などのソフト制約を満たすデータ生成を制約付き最適化として定式化し、多様なデモを自動生成する手法を提案。
- BEHAVIORロボットスイート：日常家事のための実世界全身マニピュレーションを効率化全身マニピュレーション2025/3/1
両腕・車輪・4自由度胴体を備えたロボットで、全身遠隔操作インターフェースと視覚運動ポリシー学習アルゴリズムを統合し、家庭内の全身マニピュレーションタスクを実現するフレームワークを提案。
- 身体性エージェントインターフェース：身体的意思決定のためのLLMベンチマークVLA2024/10/1
LLMを用いた身体的意思決定を統一的に評価するための汎用インターフェースを提案し、多様なタスク・モジュール・細粒度エラー指標でLLMの能力を体系的に分析するベンチマークを構築した。
- ロバストな方策学習のためのデジタルいとこの自動生成sim2real2024/10/1
実世界のシーンを模した「デジタルいとこ」を自動生成し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移で高い成功率を達成する手法を提案。
- BEHAVIOR-1K：1000の日常活動とリアルなシミュレーションによる人間中心の身体性AIベンチマークsim2real2024/3/1
人間がロボットにやってほしいと望む1000の日常活動を、50のシーンと9000以上の物体を含む物理シミュレーション環境OMNIGIBSONで再現し、実世界への転移も検証したベンチマークを提案した。
- Asking for Help: Failure Prediction in Behavioral Cloning through Value Approximation2023/2/1
- iGibson 2.0: Object-Centric Simulation for Robot Learning of Everyday Household Tasks2021/8/1
- BEHAVIOR: Benchmark for Everyday Household Activities in Virtual, Interactive, and Ecological Environments2021/8/1