Josiah Wong

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SimFoundry: ポリシー学習と評価のためのモジュール式自動シーン生成
  sim2real2026/6/1

  実世界のビデオからシミュレーション用のシーンを自動生成し、多様なバリエーションを作成してロボットポリシーの訓練と評価を行うシステムを提案。シミュレーションでの評価が実世界性能を強く予測し、訓練時のバリエーション追加が成功率を向上させることを示した。

• MoMaGen: ソフト・ハード制約下で多段階両腕移動マニピュレーションのデモを生成
  sim2real2025/10/1

  移動ベースと両腕の多段階タスク向けに、到達可能性などのハード制約と視認性などのソフト制約を満たすデータ生成を制約付き最適化として定式化し、多様なデモを自動生成する手法を提案。

• BEHAVIORロボットスイート：日常家事のための実世界全身マニピュレーションを効率化
  全身マニピュレーション2025/3/1

  両腕・車輪・4自由度胴体を備えたロボットで、全身遠隔操作インターフェースと視覚運動ポリシー学習アルゴリズムを統合し、家庭内の全身マニピュレーションタスクを実現するフレームワークを提案。

• ロバストな方策学習のためのデジタルいとこの自動生成
  sim2real2024/10/1

  実世界のシーンを模した「デジタルいとこ」を自動生成し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移で高い成功率を達成する手法を提案。

• BEHAVIOR-1K：1000の日常活動とリアルなシミュレーションによる人間中心の身体性AIベンチマーク
  sim2real2024/3/1

  人間がロボットにやってほしいと望む1000の日常活動を、50のシーンと9000以上の物体を含む物理シミュレーション環境OMNIGIBSONで再現し、実世界への転移も検証したベンチマークを提案した。

• Error-Aware Imitation Learning from Teleoperation Data for Mobile Manipulation
  2021/12/1
• OSCAR: Data-Driven Operational Space Control for Adaptive and Robust Robot Manipulation
  2021/10/1
• What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation
  2021/8/1
• iGibson 1.0: a Simulation Environment for Interactive Tasks in Large Realistic Scenes
  2020/12/1
• Learning Multi-Arm Manipulation Through Collaborative Teleoperation
  2020/12/1
• robosuite: A Modular Simulation Framework and Benchmark for Robot Learning
  2020/9/1