Chengshu Li

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MoMaGen: ソフト・ハード制約下で多段階両腕移動マニピュレーションのデモを生成
  sim2real2025/10/1

  移動ベースと両腕の多段階タスク向けに、到達可能性などのハード制約と視認性などのソフト制約を満たすデータ生成を制約付き最適化として定式化し、多様なデモを自動生成する手法を提案。

• 人間とロボットの協調マニピュレーションのための混合主導対話
  マニピュレーション2025/8/1

  自然言語による混合主導の対話を通じて、人間とロボットが協力してタスクを遂行するシステムMICoBotを提案し、実機実験で有効性を示した。

• UAD: ロボットマニピュレーションの汎化のための教師なしアフォーダンス蒸留
  マニピュレーション2025/6/1

  大規模視覚モデルと視覚言語モデルを組み合わせて、手動アノテーションなしでタスク条件付きアフォーダンスモデルを学習し、ロボット操作の汎化性能を向上させる手法を提案。

• BEHAVIOR-1K：1000の日常活動とリアルなシミュレーションによる人間中心の身体性AIベンチマーク
  sim2real2024/3/1

  人間がロボットにやってほしいと望む1000の日常活動を、50のシーンと9000以上の物体を含む物理シミュレーション環境OMNIGIBSONで再現し、実世界への転移も検証したベンチマークを提案した。

• Chain of Code: Reasoning with a Language Model-Augmented Code Emulator
  2023/12/1
• Sonicverse: A Multisensory Simulation Platform for Embodied Household Agents that See and Hear
  2023/6/1
• Principles and Guidelines for Evaluating Social Robot Navigation Algorithms
  2023/6/1
• BEHAVIOR: Benchmark for Everyday Household Activities in Virtual, Interactive, and Ecological Environments
  2021/8/1
• iGibson 2.0: Object-Centric Simulation for Robot Learning of Everyday Household Tasks
  2021/8/1
• iGibson 1.0: a Simulation Environment for Interactive Tasks in Large Realistic Scenes
  2020/12/1
• ReLMoGen: Leveraging Motion Generation in Reinforcement Learning for Mobile Manipulation
  2020/8/1
• Interactive Gibson Benchmark (iGibson 0.5): A Benchmark for Interactive Navigation in Cluttered Environments
  2019/10/1
• HRL4IN: Hierarchical Reinforcement Learning for Interactive Navigation with Mobile Manipulators
  2019/10/1