Carlos Nieto-Granda
New York University
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- M3GD: カメラ-LiDARマルチモーダル・マルチビュー幾何拡散による新規視点合成新規視点合成2026/9/24
LiDARと画像の基盤モデルを組み合わせ、カメラ投影後の特徴共有構造を利用してマルチビュー拡散生成器を条件付けし、RGBと深度の新規視点合成を改善する手法を提案。
- OREN-X: 実時間マルチモーダルマッピングのための八分木残差ネットワークマッピング2026/9/24
八分木を共有データ構造として幾何・放射・視覚言語特徴を統合的にマッピングし、リアルタイム性能と精度を向上させる手法を提案。
- 情報の価値はリスクに見合うか：危険環境ロボット探査のための行動的評価探査計画2026/9/9
危険環境でのロボット探査において、情報獲得のリスクを考慮して経路を評価するPrelec確率重み付けに基づく行動的情報評価手法を提案し、情報とリスクのトレードオフ構造を理論的・実験的に示した。
- メリディアン：都市環境を超えたクロスビュー地理的ローカライゼーションのためのメトリック・セマンティックプリミティブマッチングローカライゼーション2026/6/1
航空画像と地上ロボットのRGB-Dデータから高レベルなメトリック・セマンティックプリミティブをマッチングし、訓練なしで多様な環境に一般化する正確なグローバルローカライゼーション手法を提案した。
- NeuroMesh: 分散型マルチロボット協調のための統合ニューラル推論フレームワーク群制御2026/4/1
異種ロボット間での学習モデル展開を容易にする、統一パイプラインを持つ分散型ニューラル推論フレームワークを提案。空中・地上ロボットの協調タスクで有効性を実証した。
- B-ActiveSEAL: 位置推定と地図構築の不確かさを統合したスケーラブルな能動探索能動探索2025/12/1
位置推定と地図構築の相互依存する不確かさを情報理論的に統合し、大規模環境でも計算可能な能動探索フレームワークを提案。探索と活用のバランスを適応的に取る。
- 行動的多様性を持つマルチエージェント探索のための分散タスク割り当て群制御2025/9/1
行動特性の異なるロボット群がSLAMで地図を作りながら探索すべきフロンティアを分散ゲーム理論で割り当てる手法を提案し、異種チームの有効性をシミュレーションで示した。
- 故障多発・通信途絶環境における行動適応型マルチロボット危険源マッピング群制御2025/8/1
行動エントロピーに基づく情報論的計画法BAPPを提案し、高リスク・通信途絶環境でロボットチームが危険源を効率的に探索・マッピングする手法を実現した。
- BEASST: 行動エントロピー勾配に基づく移動ロボットの適応的ソース探索ナビゲーション2025/8/1
信号強度を確率とみなし行動エントロピーで探索と活用を適応的に切り替える移動ロボットのソース探索手法を提案し、DARPA SubTなどで従来法より15%短い経路と20%速い発見を達成した。
- 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用マルチロボット・タスク計画2025/6/1
複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。
- 未知環境における言語指定ミッションのための空陸協調システム空陸協調2025/5/1
UAVとUGVが自然言語で指定されたミッションを協調して遂行し、仕様変更にも即応するシステムを開発した。LLMベースのプランナと意味地図の機会的共有により、都市・農村でのタスク駆動ナビゲーションを実現した。
- NavEX: 非凸・起伏環境における代表点クラスタリングを用いたマルチエージェント被覆群制御2025/4/1
非凸で起伏のある環境でのマルチエージェント配置のため、代表点クラスタリングと障害物・走行可能性を考慮した最短距離を組み合わせた被覆フレームワークNavEXを提案し、公平アクセス配置とホットスポット配置を準最適に解く。
- 制御Lyapunov関数と制御バリア関数を用いた安全かつ動的に実行可能な動作計画動作計画2024/10/1
RRTと制御Lyapunov関数・制御バリア関数を組み合わせ、衝突回避と動的制約を満たす経路を生成するC-CLF-CBF-RRTを提案し、確率的完全性を示した。
- CoPeD：実環境におけるマルチロボット協調知覚のための包括的データセットマルチロボット協調知覚2024/5/1
空中・地上ロボットの協調による実世界マルチロボット知覚データセットを構築し、多様な視点・センサ情報と注釈を提供して協調知覚研究を促進する。
- 階層型不確実性対応協調マルチエージェント計画システムの実環境展開群制御2024/4/1
不確実な実環境で複数ロボットが長距離協調ナビゲーションを行うため、階層的な計画システムを構築し、各階層の失敗に頑健な設計で実機チームに展開した。
- 行動エントロピーを用いたロボット探索探索2024/2/1
行動経済学の確率重み付けに基づく「行動エントロピー」を提案し、フロンティア探索の効率がシャノン・レニーより向上することをシミュレーションで示した。
- Resilient and Distributed Multi-Robot Visual SLAM: Datasets, Experiments, and Lessons Learned2023/4/1
- Measuring Multi-Source Redundancy in Factor Graphs2023/3/1
- Kimera-Multi: Robust, Distributed, Dense Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Systems2021/6/1
- DEDUCE: Diverse scEne Detection methods in Unseen Challenging Environments2019/8/1