Giuseppe Loianno
New York University
収録論文 65本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- M3GD: カメラ-LiDARマルチモーダル・マルチビュー幾何拡散による新規視点合成新規視点合成2026/9/24
LiDARと画像の基盤モデルを組み合わせ、カメラ投影後の特徴共有構造を利用してマルチビュー拡散生成器を条件付けし、RGBと深度の新規視点合成を改善する手法を提案。
- ロボット学習と制御のための世界行動モデル：サーベイVLA2026/9/13
未来の世界予測と実行可能な行動生成を統合したWorld-Action Models（WAMs）について、ロボティクス視点で分類・応用・評価・課題を整理したサーベイ。
- 展開後物理AIのための継続的現場適応モデル（CFAM）継続学習2026/9/3
展開後も自律的に学習を継続できるモデルCFAMを提案し、5種類のロボットでデータ効率と適応性能を検証した。
- 微分平坦な固定翼航空システムの軌道追従のための非線形モデル予測制御制御2026/8/21
微分平坦性に基づく軌道生成と非線形モデル予測制御を統合し、風を考慮したサンプリング戦略を導入して、固定翼UAVの複雑な軌道追従精度とロバスト性を向上させた。
- 非対称上昇率を持つダビンズ航空機の最短時間経路経路計画2026/7/1
固定翼機の上昇・降下率が非対称な場合の最短時間経路を提案し、対称制約と比べて最大71%の時間短縮を実証した。
- SkyJEPA: クアッドローターのゼロショットsim-to-real制御のための長期的世界モデル学習制御2026/6/1
クアッドローターの高周波制御向けに、潜在空間でダイナミクスをモデル化するJEPA方式の世界モデルを提案し、物理に基づくプローバーとサンプリングベースの最適制御を組み合わせて、実機でのゼロショットsim-to-real転送を実現した。
- 風を考慮した固定翼航空システムの効率的滑空のための最適軌道計画軌道計画2026/5/1
固定翼UAVの滑空軌道を、風や障害物を考慮して最適化する非線形プランナを提案し、CFDシミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- 共に飛ぶ：未知環境における航空ロボットチームのための人間誘導型没入共有制御群制御2026/5/1
VRベースの共有制御フレームワークを提案し、オペレータがドローンチームをリアルタイムで誘導しながら衝突回避と協調ナビゲーションを実現する。
- HoLoArm: 衝突に耐えるクアッドローターのための変形可能アームドローン/衝突耐性/強化学習2026/5/1
トンボの翅の結節構造に着想を得た柔軟アームを持つクアッドローターを提案し、強化学習制御により衝突後の回復と安定飛行を実現した。
- グラフニューラル計画と予測制御による通信制約下のマルチロボット未ラベル動作計画群制御2026/5/1
マルチロボットの未ラベル動作計画問題に対し、グラフ注意プランナーと非線形モデル予測制御を組み合わせた階層的枠組みを提案し、シミュレーションと実機クアッドローター実験で有効性を示した。
- NeuroMesh: 分散型マルチロボット協調のための統合ニューラル推論フレームワーク群制御2026/4/1
異種ロボット間での学習モデル展開を容易にする、統一パイプラインを持つ分散型ニューラル推論フレームワークを提案。空中・地上ロボットの協調タスクで有効性を実証した。
- PolyFly: 多面体最適計画による衝突回避ケーブル吊り下げ空中輸送空中輸送2025/10/1
環境とロボット（ドローン・ケーブル・荷物）を向きを考慮した多面体で表現し、双対性理論で滑らかな制約に変換して最適経路を計画する手法を提案。迷路環境で従来より高速な軌道を生成し、実機実験で有効性を検証した。
- 動的環境におけるスケーラブルな3Dシーン再構成のための適応的キーフレーム選択3D再構成2025/10/1
動的環境での3D再構成の品質向上のため、光度・構造類似度誤差と運動量に基づく閾値調整を組み合わせた適応的キーフレーム選択手法を提案し、既存手法より高品質な再構成を実現した。
- ThermalGen: スタイル分離型フロー生成モデルによるRGBから熱画像への変換画像変換2025/9/1
RGB画像から熱画像を生成するフローベースの生成モデルを提案し、スタイル分離機構と大規模データセットを導入して、視点やセンサー特性の変化に対応可能にした。
- HUNT: 瞬時相対座標系による非構造環境での高速UAVナビゲーションと追跡UAVナビゲーション2025/9/1
オンボードの姿勢・高度・速度などの瞬時観測量からナビゲーション目標を直接定義し、探索中の高速反応飛行と目標発見後の追跡を単一の相対的枠組みで統合したリアルタイムUAVフレームワーク。
- RAPTOR: クアッドロータ制御のための基盤ポリシー飛行制御/基盤モデル/sim2real2025/9/1
1000種類のクアッドロータを強化学習で訓練した教師ポリシーを、再帰層を持つ小型ニューラルネットに蒸留し、多様な実機にゼロショット適応できる基盤ポリシーを実現した。
- クエリベース適応集約による汎用視覚的位置認識のためのマルチデータセット共同学習視覚的位置認識2025/7/1
学習済みクエリを参照コードブックとして用いる特徴集約手法QAAを提案し、複数データセットの共同学習で汎用的な視覚的位置認識モデルを実現した。
- NOVA: 非構造GPS拒否環境における物体中心視覚自律性による高速目標追跡目標追跡2025/6/1
ステレオカメラとIMUのみを用い、目標の座標系で知覚・推定・制御を統合することで、地図やGPSなしに高速目標追跡と衝突回避を実現するオンボードフレームワークを提案。
- 学習ベース深度補完による非構造環境での時間最適安全ナビゲーションナビゲーション2025/6/1
ステレオと単眼の学習ベース深度を融合して軽量センサのみで高密度3Dマップを構築し、時間最適な安全軌道をリアルタイム生成する完全オンボードのドローン航法システムを提案した。
- 混合現実による未知環境での直感的な人とドローンの協調ナビゲーションヒューマンロボットインタラクション2025/4/1
HMDを用いた混合現実インタフェースで人とドローンの空間認識を共有し、未知環境での直感的で安全な協調ナビゲーションを実現する手法を提案し、被災地シミュレーションで従来のFPV操作より優れることを示した。
- 吊り下げペイロードを備えたクアッドロータのための指数安定ハイブリッド知覚制約MPC制御/MPC2025/4/1
ケーブル吊り下げペイロードを持つクアッドロータに対し、指数安定性とカメラ視野内へのペイロード維持を両立するMPCフレームワークを提案し、実機で検証した。
- 制御バリア関数を用いた複数クアッドロータ協調マニピュレーションの最適軌道計画協調搬送2025/3/1
複数のクアッドロータがケーブルで吊り下げた剛体ペイロードを障害物環境で協調搬送するため、制御バリア関数と双対定理を組み合わせた軌道計画法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- UASTHN: UAVの衛星-熱画像ジオローカリゼーションのための不確実性を考慮した深層ホモグラフィ推定位置推定2025/2/1
UAVの熱画像と衛星地図を位置合わせする際に、切り出し画像のホモグラフィ一致度から不確実性を推定するCropTTA手法を提案し、失敗検出の信頼性を高めた。
- 微分平坦性を利用した固定翼航空システムの軌道計画と制御軌道計画2025/2/1
固定翼機の微分平坦性を活用し、協調飛行条件下で動的に実行可能な軌道をリアルタイム生成・再計画する手法を提案し、風外乱下の実験で有効性を示した。
- 吊り下げ荷物を運ぶドローンのための知覚考慮型ハイブリッド非線形モデル予測制御非線形MPC/吊り下げ輸送2024/11/1
ケーブルで吊り下げた荷物を持つクアッドロータについて、ケーブルの緩み・張り切り替えを含むハイブリッド動力学を考慮し、荷物をカメラに写し続ける知覚コストを組み込んだ非線形MPCを提案。オンボードセンサのみで状態とモード遷移を推定し、機体上で完結して安定した荷物追従制御を実現した。
- 入力の力：クアッドロータ制御のための強化学習制御方策のゼロショットSim-to-Real転移のベンチマークsim2real2024/10/1
クアッドロータ制御の強化学習において、観測空間の入力構成が学習と実機転移に与える影響を体系的に比較し、ゼロショットでのsim-to-real転移性能を評価した。
- 安全な俊敏ナビゲーションのための反応的衝突回避ナビゲーション2024/9/1
機体搭載のセンシングと計算のみを用い、知覚・計画・制御を単一の反応的枠組みに統合して、屋内・屋外で俊敏なクアッドロータの衝突回避を実現した。
- 限られた検出範囲で飛行するクアッドロータ群の安全な衝突回避のための分散非線形モデル予測制御群制御2024/9/1
検出・通信範囲に制限がある複数クアッドロータの安全な協調飛行のため、指数制御バリア関数を組み込んだ分散非線形モデル予測制御を提案し、安全性を保つ最小検出範囲を示して実機検証した。
- クアッドロータダイナミクスの長期予測学習ダイナミクス学習2024/7/1
クアッドロータの長期予測ダイナミクスを効率的に学習するための設計選択を検討し、逐次モデリングと分離型学習アプローチを提案した。
- STHN: 衛星画像を用いたUAV熱画像ジオローカリゼーションのための深層ホモグラフィ推定ジオローカリゼーション2024/5/1
GNSSに頼らず、UAVの熱画像と衛星画像を粗から細への深層ホモグラフィ推定でマッチングし、夜間でも高精度に自己位置を推定する手法を提案。
- CoPeD：実環境におけるマルチロボット協調知覚のための包括的データセットマルチロボット協調知覚2024/5/1
空中・地上ロボットの協調による実世界マルチロボット知覚データセットを構築し、多様な視点・センサ情報と注釈を提供して協調知覚研究を促進する。
- アクティブ耐故障型クアッドロータの実験システム設計耐故障制御2024/4/1
ロータ故障時にヨー制御を放棄して耐故障制御へ移行する検出・制御手法と、回転抗力調整用のモジュール式付加物を組み合わせ、追加センサや計算資源なしで耐故障性を実現するクアッドロータを設計・検証した。
- モータ遅延を考慮したデータ駆動型クアッドロータのシステム同定システム同定2024/4/1
飛行データのみからクアッドロータの慣性・推力・トルク係数・モータ遅延を推定する手法を提案し、屋外での強化学習制御に応用した。
- 没入型複合現実による人間とドローンの空間支援協調ナビゲーションとインタラクションヒューマンロボットインタラクション2024/2/1
複合現実（MR）を用いて、人間とドローンが空間認識を共有し、仮想力による直感的な操作と障害物回避を両立させる協調ナビゲーション・インタラクションの枠組みを提案し、協調計画・探索タスクで検証した。
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