Yun Chang

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Hydra++: 物体形状推定を備えたリアルタイム階層型3Dシーングラフ構築
  3Dシーングラフ2026/7/1

  3Dシーングラフに学習ベースの物体形状推定を統合し、部分点群やCADテンプレートに頼らずインスタンス固有の形状を推定するシステムを提案。オンライン構築と屋外大規模対応のためのハイブリッドLiDAR-カメラ構成も評価した。

• Pandora: 一人称視点映像からの関節付き3Dシーングラフ構築
  シーングラフ/一人称視点/関節物体2026/3/1

  人間がProject Ariaグラスを装着して探索する際の一人称視点映像から、関節付き物体のモデルを復元し、3Dシーングラフに統合する手法を提案。ロボットの操作能力に依存せず、人間の自然な探索行動を活用することで、ロボット単独では得られない環境情報を獲得できる。

• 言語に基づく階層的計画と実行：マルチロボット3Dシーングラフの活用
  マルチロボット・タスク計画2025/6/1

  複数のロボットが共有する3Dシーングラフと大規模言語モデルを組み合わせ、自然言語の指示を解釈して屋外環境で複雑なタスクを計画・実行するシステムを開発した。

• NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺
  地下探査/群制御2025/4/1

  DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。

• ASHiTA: 3Dシーンに基づく自動階層的タスク分析
  タスクプランニング2025/4/1

  高レベルな指示を3Dシーングラフに基づくサブタスクへと分解するフレームワークASHiTAを提案し、LLMベースラインを上回る性能を示した。

• Clio: タスク駆動型オープンセット3Dシーングラフのリアルタイム構築
  シーングラフ2024/4/1

  自然言語で与えられたタスクに必要な粒度で物体や領域を選択し、情報ボトルネックに基づく凝集型クラスタリングでリアルタイムに3Dシーングラフを構築する手法を提案。

• Khronos: 動的環境における時空間メトリック・セマンティックSLAMの統一的アプローチ
  SLAM2024/2/1

  動的環境でロボットの姿勢推定と環境の密な時空間マップ構築を同時に行う枠組みを提案し、短期動態と長期変化を階層的に扱うKhronosを実装した。

• Kimera2: Robust and Accurate Metric-Semantic SLAM in the Real World
  2024/1/1
• Foundations of Spatial Perception for Robotics: Hierarchical Representations and Real-time Systems
  2023/5/1
• Resilient and Distributed Multi-Robot Visual SLAM: Datasets, Experiments, and Lessons Learned
  2023/4/1
• Hydra-Multi: Collaborative Online Construction of 3D Scene Graphs with Multi-Robot Teams
  2023/4/1
• D-Lite: Navigation-Oriented Compression of 3D Scene Graphs for Multi-Robot Collaboration
  2022/9/1
• Present and Future of SLAM in Extreme Underground Environments
  2022/8/1
• LOCUS 2.0: Robust and Computationally Efficient Lidar Odometry for Real-Time Underground 3D Mapping
  2022/5/1
• Loop Closure Prioritization for Efficient and Scalable Multi-Robot SLAM
  2022/5/1
• LAMP 2.0: A Robust Multi-Robot SLAM System for Operation in Challenging Large-Scale Underground Environments
  2022/5/1
• Hydra: A Real-time Spatial Perception System for 3D Scene Graph Construction and Optimization
  2022/1/1
• Kimera-Multi: Robust, Distributed, Dense Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Systems
  2021/6/1
• NeBula: Quest for Robotic Autonomy in Challenging Environments; TEAM CoSTAR at the DARPA Subterranean Challenge
  2021/3/1
• Kimera: from SLAM to Spatial Perception with 3D Dynamic Scene Graphs
  2021/1/1
• Kimera-Multi: a System for Distributed Multi-Robot Metric-Semantic Simultaneous Localization and Mapping
  2020/11/1
• LAMP: Large-Scale Autonomous Mapping and Positioning for Exploration of Perceptually-Degraded Subterranean Environments
  2020/3/1
• Kimera: an Open-Source Library for Real-Time Metric-Semantic Localization and Mapping
  2019/10/1
• DOOR-SLAM: Distributed, Online, and Outlier Resilient SLAM for Robotic Teams
  2019/9/1