Caiyan Jia

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚基盤モデルによる堅牢なマルチモーダル3D物体検出
  3D物体検出2026/9/20

  自動運転向けにSAMを微調整したSAM-ADとLiDAR特徴を融合し、ノイズや悪天候下でも堅牢な3D物体検出を実現するRoboDistillを提案。

• MomADv2: エンドツーエンド自動運転のための信頼性の高い時間的記憶
  自動運転2026/8/24

  運転コマンドの変化に応じて履歴情報を選択的に活用し、コマンドと矛盾する記憶を抑制する信頼性の高い状態空間記憶フレームワークを提案。長期的な計画の一貫性を向上させ、衝突率を低減した。

• DriveWorld-VLA: 自動運転のための視覚-言語-行動と潜在空間世界モデルの統合
  VLA2026/2/1

  VLAと世界モデルを潜在空間で統合し、行動条件付きの想像を特徴量レベルで行う自動運転フレームワークを提案。NAVSIMなどで最高性能を達成。

• DIVER: 強化学習と拡散モデルで模倣学習の限界を突破するエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/7/1

  拡散モデルによる多様な軌道生成と強化学習による安全性・多様性の誘導を組み合わせ、単一専門家の模倣学習が抱えるモード崩壊を解消するエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案した。

• ハンドルを振るな：エンドツーエンド自動運転におけるモメンタムを考慮した計画
  自動運転計画2025/3/1

  過去の軌道と知覚の履歴を活用して軌道予測を安定化させるMomADを提案し、nuScenesで長期的な一貫性と衝突率の改善を達成した。