Yongchang Zhang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ABot-Earth 0.5: 生成型3D地球モデル
  3D生成2026/6/8

  衛星画像から広大な3D環境を生成する生成モデルを提案し、3Dガウススプラッティングを用いてリアルな都市景観を高速に合成する。

• DIVER: 強化学習と拡散モデルで模倣学習の限界を突破するエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/7/1

  拡散モデルによる多様な軌道生成と強化学習による安全性・多様性の誘導を組み合わせ、単一専門家の模倣学習が抱えるモード崩壊を解消するエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案した。

• ハンドルを振るな：エンドツーエンド自動運転におけるモメンタムを考慮した計画
  自動運転計画2025/3/1

  過去の軌道と知覚の履歴を活用して軌道予測を安定化させるMomADを提案し、nuScenesで長期的な一貫性と衝突率の改善を達成した。