Emre Girgin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行強化学習/四足ロボット/操作エッジAI/ドローンマニピュレーション社会的ナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 脚式オドメトリのための接触表現学習歩行2026/6/1
脚式ロボットの接地・遊脚相を関節エンコーダのみから自己教師あり学習で推定する手法を提案し、力センサ不要で高精度な接触検出を実現した。
- アフォーダンスに基づく階層型強化学習による四足ロボットの脚操作強化学習/四足ロボット/操作2026/6/1
四足ロボットの物体操作において、専門家による高レベル軌道設計を不要にするため、ポーズと接触点のアフォーダンスを利用した3層の階層型強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で検証した。
- OCELOT: 脚式ロボットのためのオドメトリと接触推定歩行2026/5/1
脚式ロボットの自己位置推定を、IMU・関節エンコーダ・力センサのみを用いて行うパイプラインを提案。接触検出と滑り検出を融合し、不確実性を考慮した推定を実現した。
- 建設現場の自律作業を支援するエッジAIドローン実証システムエッジAI/ドローン2025/5/1
建設現場でのマルチロボット運用に向け、MCUベースの軽量物体検出モデルを搭載した5G対応ドローン監視システムを構築し、実地実験で有効性を検証した。
- 不整地惑星環境における岩石の押し退け可能性の学習マニピュレーション2025/5/1
移動ロボットに搭載したマニピュレータで障害物を押し退け、回避ではなく再配置することで経路の長期的な効率を高める枠組みを提案。視覚推定と力覚フィードバックを統合し、岩石の押し易さを評価する。
- 社会的ロボットナビゲーションのための双方向ヒューマンインタラクティブAIフレームワーク社会的ナビゲーション2024/4/1
音声とジェスチャーで人と双方向にやり取りしながら、人の軌道を予測して社会的に配慮した経路で移動する移動ロボットのフレームワークを提案した論文。