Brian Williams

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 地図の不確実性下における信念を考慮したマルチエージェント経路計画
  群制御2026/9/30

  地図の不確実性がある環境で、エージェントの観測から共有信念をオンライン更新し、空間相関を利用して迂回コストを見積もるMAGICを提案。最大800体のチームで既存手法より実行コストを削減。

• 目標条件付き安全強化学習による安全なマルチエージェントナビゲーション
  マルチエージェントナビゲーション2025/2/1

  計画手法と安全強化学習を統合し、目標条件付き方策と学習した価値関数でグラフを構築して安全な経路計画を行い、CBSと組み合わせてマルチエージェントの長距離安全ナビゲーションを実現した。

• マルチエージェント・バルカン：情報駆動型マルチエージェント経路探索手法
  群制御2024/9/1

  複数エージェントによる適応サンプリングにおいて、情報利得を最大化しつつ衝突回避と限られた通信下での経路計画を実現する情報駆動型MAPF手法を提案。

• Convex Risk Bounded Continuous-Time Trajectory Planning and Tube Design in Uncertain Nonconvex Environments
  2023/5/1
• Non-Gaussian Uncertainty Minimization Based Control of Stochastic Nonlinear Robotic Systems
  2023/3/1
• Real-Time Tube-Based Non-Gaussian Risk Bounded Motion Planning for Stochastic Nonlinear Systems in Uncertain Environments via Motion Primitives
  2023/3/1
• Chance-Constrained Trajectory Optimization for High-DOF Robots in Uncertain Environments
  2023/2/1
• Non-Gaussian Risk Bounded Trajectory Optimization for Stochastic Nonlinear Systems in Uncertain Environments
  2022/3/1
• Real-Time Risk-Bounded Tube-Based Trajectory Safety Verification
  2021/10/1
• Risk Conditioned Neural Motion Planning
  2021/8/1
• Convex Risk Bounded Continuous-Time Trajectory Planning in Uncertain Nonconvex Environments
  2021/6/1
• Automatic Curricula via Expert Demonstrations
  2021/6/1
• Optimal Mixed Discrete-Continuous Planning for Linear Hybrid Systems
  2021/2/1
• Scalable and Safe Multi-Agent Motion Planning with Nonlinear Dynamics and Bounded Disturbances
  2020/12/1
• An Empowerment-based Solution to Robotic Manipulation Tasks with Sparse Rewards
  2020/10/1
• Fast Risk Assessment for Autonomous Vehicles Using Learned Models of Agent Futures
  2020/5/1
• Moment State Dynamical Systems for Nonlinear Chance-Constrained Motion Planning
  2020/3/1
• Fast Certification of Collision Probability Bounds with Uncertain Convex Obstacles
  2020/3/1
• Provably Safe Trajectory Optimization in the Presence of Uncertain Convex Obstacles
  2020/3/1
• Non-Gaussian Chance-Constrained Trajectory Planning for Autonomous Vehicles under Agent Uncertainty
  2020/2/1
• Chance Constrained Motion Planning for High-Dimensional Robots
  2018/11/1
• Improving Trajectory Optimization using a Roadmap Framework
  2018/11/1