Viraj Parimi
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御マニピュレーションマルチエージェントナビゲーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 地図の不確実性下における信念を考慮したマルチエージェント経路計画群制御2026/9/30
地図の不確実性がある環境で、エージェントの観測から共有信念をオンライン更新し、空間相関を利用して迂回コストを見積もるMAGICを提案。最大800体のチームで既存手法より実行コストを削減。
- 優先順位制約付きマルチエージェントタスク割り当てと経路探索のための大規模近傍探索群制御2026/3/1
タスクの順序制約を考慮しつつ、エージェントへのタスク割り当てと経路を同時に最適化する問題(TAPF-PC)に対し、大規模近傍探索を用いて解を反復改善する手法を提案した。
- 拡散モデル誘導によるマルチアーム動作計画マニピュレーション2025/9/1
単腕軌道生成とペア衝突解消の2つの拡散モデルを組み合わせ、MAPF風の分解で多数アームの動作計画を効率化した手法。
- 反復リスク配分によるリスク制約付きマルチエージェント視覚ナビゲーションマルチエージェントナビゲーション2025/9/1
視覚観測のみで協調する複数エージェントのナビゲーションにおいて、ユーザ指定のグローバルリスク予算を反復的に各エージェントへ配分することで、危険領域を避けつつ成功率を高める手法を提案した。
- 目標条件付き安全強化学習による安全なマルチエージェントナビゲーションマルチエージェントナビゲーション2025/2/1
計画手法と安全強化学習を統合し、目標条件付き方策と学習した価値関数でグラフを構築して安全な経路計画を行い、CBSと組み合わせてマルチエージェントの長距離安全ナビゲーションを実現した。
- マルチエージェント・バルカン：情報駆動型マルチエージェント経路探索手法群制御2024/9/1
複数エージェントによる適応サンプリングにおいて、情報利得を最大化しつつ衝突回避と限られた通信下での経路計画を実現する情報駆動型MAPF手法を提案。