Brett T. Lopez

Army Research Laboratory

収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• シーン分解によるオンライン幾何変化検出
  変化検出2026/9/15

  LiDARやRGB-Dセンサを用いて、環境をシーンに分解しサブマップ間の比較でオンラインに幾何変化を検出するフレームワークCDSDを提案した。

• PinNet: キーポイント認識と幾何学的埋め込みを用いたLiDAR SLAMのループ閉じ込みのための学習型局所記述子
  SLAM/ループ閉じ込み2026/6/1

  LiDAR点群から局所幾何記述子を生成するニューラルネットワークPinNetを提案し、場所認識とスキャン間レジストレーションによるループ閉じ込みを実現した。

• OptMap: サブモジュラー最大化による幾何地図蒸留
  SLAM/地図2025/12/1

  LiDARの大量点群から、用途ごとに有益な情報を選びながらオンラインで小型の幾何地図を生成する蒸留アルゴリズムを提案。

• 学習ベース局所記述子による幾何学的マルチセッション地図統合
  SLAM/地図統合2025/12/1

  異なるセッションで取得した大規模点群地図を、キーポイント対応エンコーダと平面幾何トランスフォーマで抽出した特徴量により位置合わせし、ループ閉じ込みと相対姿勢推定を行って統合する手法を提案した論文。

• カスケード幾何飛行制御の新たな知見：性能保証から実用的な落とし穴まで
  飛行制御2025/12/1

  空中ビークルの位置追従におけるカスケード幾何制御の安定性を新たに証明し、姿勢ループの追従誤差が位置ループに与える影響やモデル不確かさの影響、実用上の落とし穴を明らかにした。

• STITCHER: 複雑環境における制約付き軌道計画のためのリアルタイムモーションプリミティブ探索
  軌道計画2025/10/1

  短い軌道セグメントをグラフ探索でつなぎ合わせる最適化不要の計画フレームワークを提案し、大規模複雑環境でリアルタイムに近最適な軌道を生成できることをシミュレーションとクアッドロータ実験で示した。

• マニピュレータ制御におけるクォータニオン滑り変数
  マニピュレーション2024/12/1

  マニピュレータのエンドエフェクタ姿勢制御のため、特異点がなく大域的に指数収束する2つのクォータニオンベース滑り変数を提案し、安定性を保証した。

• STITCHER: 動作プリミティブ探索によるリアルタイム軌道計画
  軌道計画2024/12/1

  短い軌道セグメントをグラフ探索でつなぎ合わせ、大規模環境での高速ナビゲーションをリアルタイムに実現する最適化不要の軌道計画フレームワークを提案。

• SLAMにおけるキーフレーム選択と利用のための劣モジュラ最適化
  SLAM2024/10/1

  SLAMで保存するLiDARスキャン(キーフレーム)の選択と利用を劣モジュラ最適化で改善し、保存数と計算時間を削減しつつ定位性能を維持する手法を提案。

• 学習ベースの登録関連特徴量を用いたLiDAR慣性オドメトリとマッピング
  SLAM2024/10/1

  LiDAR SLAMのための学習ベース特徴抽出器を提案し、点群の約20%のみで高精度な位置推定とメモリ使用量の削減を実現した。

• Dynamic Adaptation Gains for Nonlinear Systems with Unmatched Uncertainties
  2023/11/1
• Multi-Robot Task Assignment and Path Finding for Time-Sensitive Missions with Online Task Generation
  2023/10/1
• Direct LiDAR-Inertial Odometry and Mapping: Perceptive and Connective SLAM
  2023/5/1
• A Contracting Hierarchical Observer for Pose-Inertial Fusion
  2023/3/1
• Joint On-Manifold Gravity and Accelerometer Intrinsics Estimation for Inertially Aligned Mapping
  2023/3/1
• Unmatched Control Barrier Functions: Certainty Equivalence Adaptive Safety
  2022/7/1
• Direct LiDAR-Inertial Odometry: Lightweight LIO with Continuous-Time Motion Correction
  2022/3/1
• Direct LiDAR Odometry: Fast Localization with Dense Point Clouds
  2021/10/1
• Adaptive Variants of Optimal Feedback Policies
  2021/4/1
• Towards Robust State Estimation by Boosting the Maximum Correntropy Criterion Kalman Filter with Adaptive Behaviors
  2021/3/1
• Universal Adaptive Control of Nonlinear Systems
  2020/12/1
• Unsupervised Monocular Depth Learning with Integrated Intrinsics and Spatio-Temporal Constraints
  2020/11/1
• Sliding on Manifolds: Geometric Attitude Control with Quaternions
  2020/11/1
• FASTER: Fast and Safe Trajectory Planner for Navigation in Unknown Environments
  2020/1/1
• FASTER: Fast and Safe Trajectory Planner for Flights in Unknown Environments
  2019/3/1
• Real-Time Planning with Multi-Fidelity Models for Agile Flights in Unknown Environments
  2018/10/1
• Semantic-level Decentralized Multi-Robot Decision-Making using Probabilistic Macro-Observations
  2017/3/1