Jean-Jacques Slotine

収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 運動プリミティブと収縮理論の統合
  運動計画2025/1/1

  収縮理論を用いて離散的・周期的な運動プリミティブの並列・直列結合を可能にし、複雑なロボット運動計画をモジュール化する枠組みを提案した論文。

• マニピュレータ制御におけるクォータニオン滑り変数
  マニピュレーション2024/12/1

  マニピュレータのエンドエフェクタ姿勢制御のため、特異点がなく大域的に指数収束する2つのクォータニオンベース滑り変数を提案し、安定性を保証した。

• URDF+：閉ループ機構を持つロボットのための拡張URDF
  モデル記述/シミュレーション2024/11/1

  閉ループ機構を記述できない従来のURDFを拡張し、ループ関節を表現可能にするとともに、閉リンク系の動力学アルゴリズムで使えるよう自動変換するパーサを提供した論文。

• 目標速度に追従するための受動的障害物回避制御
  マニピュレーション2024/5/1

  トルク制御ロボットにおいて、障害物の近くで減衰を高めることで衝突を回避しつつ目標速度に追従する受動的制御則を提案し、7自由度アームで有効性を示した論文。

• Dynamic Adaptation Gains for Nonlinear Systems with Unmatched Uncertainties
  2023/11/1
• Avoidance of Concave Obstacles through Rotation of Nonlinear Dynamics
  2023/6/1
• Agile Catching with Whole-Body MPC and Blackbox Policy Learning
  2023/6/1
• Learning Control-Oriented Dynamical Structure from Data
  2023/2/1
• From Obstacle Avoidance To Motion Learning Using Local Rotation of Dynamical Systems
  2022/10/1
• Example When Local Optimal Policies Contain Unstable Control
  2022/9/1
• Unmatched Control Barrier Functions: Certainty Equivalence Adaptive Safety
  2022/7/1
• Fast Obstacle Avoidance Based on Real-Time Sensing
  2022/5/1
• Control-oriented meta-learning
  2022/4/1
• A Theoretical Overview of Neural Contraction Metrics for Learning-based Control with Guaranteed Stability
  2021/10/1
• Avoiding Dense and Dynamic Obstacles in Enclosed Spaces: Application to Moving in Crowds
  2021/5/1
• Dynamical Pose Estimation
  2021/3/1
• Adaptive-Control-Oriented Meta-Learning for Nonlinear Systems
  2021/3/1
• Learning-based Adaptive Control using Contraction Theory
  2021/3/1
• Numerical and experimental realization of analytical SLAM
  2019/11/1
• Linear Matrix Inequalities for Physically-Consistent Inertial Parameter Identification: A Statistical Perspective on the Mass Distribution
  2017/1/1
• Analytical SLAM Without Linearization
  2015/12/1
• Synchronization and quorum sensing in a swarm of humanoid robots
  2012/5/1