Himanshu Gupta

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 固定目標配送を超えて：群衆中の目標迎撃のためのオンラインPOMDP計画
  群制御2026/7/1

  群衆中の移動目標を迎撃する問題をPOMDPとして定式化し、計算予算内でオンライン木探索により解く。経路と速度を逐次的に計画する方式と、両者を統合して計画する方式を比較し、高密度群衆では統合方式が優れることを示した。

• 確率的保証を備えた信頼性の高い共有自律のための環境設計
  共有自律2026/7/1

  共有自律システムにおいて、作業空間の物理的配置が目標推論の難易度に与える影響を考慮し、配置を最適化する問題として定式化。ノイズモデル下での確率的正しさの保証を導出し、シミュレーションと実世界で有効性を示した。

• 事前計算された並進不変エッジバンドルを用いた効率的なマルチロボット動作計画
  群制御2026/5/1

  オフラインで計算した軌道セグメントのライブラリを用いてオンライン計画中のアクション選択をガイドし、既存のサンプリングベース動作計画手法の性能を向上させる手法を提案した。特にマルチロボット環境で効果を発揮する。

• Intention-Aware Navigation in Crowds with Extended-Space POMDP Planning
  2022/6/1