Li Yang

Nanjing University of Science and Technology

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowVLA：定量的なロボット注ぎのための流れを考慮した物理的完了学習
  VLA2026/10/21

  注ぎ中の移動質量を視覚・関節・手首力覚から推定し、目標量に達したら戻る判断を行うVLA手法。コーヒーポット実験で誤差13.1gを達成。

• インスタンス固定型インタラクション証拠：人間の指差しと操作に基づくロボット計画の接地
  VLA2026/10/8

  人間の指差しや物体操作の映像から、対象物をインスタンス単位で追跡・同定し、その証拠に基づいてロボットの行動計画を生成する手法を提案。暗黙の意図を含むタスクで既存の大規模視覚言語モデルを大きく上回る成功率を達成した。

• 固定参照ポーズ残差による人間-ロボット相互作用予測のデータセット間手がかり転移の測定
  人間-ロボット相互作用2026/10/8

  人とロボットの接触前予測において、あるロボットのデータで学習したモデルを別のロボットに適用した際の手がかりの転移を、幾何情報とポーズ補正を分離する固定参照ポーズ残差モデルで測定した研究。

• 産業制御システムにおける異常検知モデルの訓練時データ汚染に対する堅牢性
  異常検知2026/8/24

  産業制御システムの異常検知モデルが、訓練データに攻撃サンプルやノイズが混入した場合の性能劣化を、SWaTベンチマークで11種類の検知器を用いて評価した論文。

• 二つのアクションヘッドを一致させる：フローマッチングポリシーのための協調メカニズムと実行時崩壊証明
  ポリシー学習2026/8/16

  フローマッチングポリシーにおいて、関節空間とエンドエフェクタ空間の二つのデコード結果の残差を実行時信号として用いる際、マルチモーダルタスクでの誤警報を避けるための協調メカニズムを研究し、理論的な証明と実験的評価を行った。