Xinliang Xiao

Nanjing University of Science and Technology

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• インスタンス固定型インタラクション証拠：人間の指差しと操作に基づくロボット計画の接地
  VLA2026/10/8

  人間の指差しや物体操作の映像から、対象物をインスタンス単位で追跡・同定し、その証拠に基づいてロボットの行動計画を生成する手法を提案。暗黙の意図を含むタスクで既存の大規模視覚言語モデルを大きく上回る成功率を達成した。

• 固定参照ポーズ残差による人間-ロボット相互作用予測のデータセット間手がかり転移の測定
  人間-ロボット相互作用2026/10/8

  人とロボットの接触前予測において、あるロボットのデータで学習したモデルを別のロボットに適用した際の手がかりの転移を、幾何情報とポーズ補正を分離する固定参照ポーズ残差モデルで測定した研究。

• 二つのアクションヘッドを一致させる：フローマッチングポリシーのための協調メカニズムと実行時崩壊証明
  ポリシー学習2026/8/16

  フローマッチングポリシーにおいて、関節空間とエンドエフェクタ空間の二つのデコード結果の残差を実行時信号として用いる際、マルチモーダルタスクでの誤警報を避けるための協調メカニズムを研究し、理論的な証明と実験的評価を行った。