Boshu Lei

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 隠れた運動学を探索して関節物体を操作する学習
  マニピュレーション2026/9/29

  関節物体の運動学の曖昧さをベイズ信念分布と強化学習で解消し、情報利得を報酬に探索行動を学習する手法を提案。

• 密度輸送によるフローマッチングポリシーの強化学習
  強化学習2026/6/7

  フローマッチングポリシーを強化学習で微調整する新しいアルゴリズムRLDTを提案。最大エントロピーRL目的とSVGDを用いて輸送場を構築し、期待ターゲット推定で安定学習を実現。

• ActiveGrasp: 情報に基づく能動的把持のためのキャリブレーション済みエネルギーベースモデル
  マニピュレーション2025/11/1

  SE(3)上の把持分布を捉えるキャリブレーション済みエネルギーベースモデルと、その分布から情報利得を見積もる能動視点選択を組み合わせ、限られた視点予算で混雑環境の物体把持を実現した研究。

• リスク回避型経路計画のための能動的次善視点最適化
  経路計画2025/10/1

  オンライン更新される3Dガウススプラッティング放射輝度場上でAVaRに基づくリスクマップを構築し、リスク回避経路の精緻化とSE(3)多様体上の次善視点選択を統合したフレームワークを提案する。

• TensorTouch：巧みな操作のための高解像度応力テンソルと変形の触覚センサキャリブレーション
  触覚2025/6/1

  有限要素解析と深層学習を統合し、光学式触覚センサから応力テンソル・変形場・力分布をピクセル単位で抽出するキャリブレーション手法を提案。

• マルチモーダルLLMとフィッシャー情報を用いた探索・アクティブマッピング
  アクティブマッピング2024/10/1

  3Dガウシアンスプラッティング表現とマルチモーダルLLMを組み合わせ、長期的な探索目標と短期的な行動計画を同時に行うアクティブマッピングシステムを提案。位置推定の不確かさを考慮した情報利得最大化により、最先端の性能を実現した。

• Next Best Sense: FisherRFで3Dガウシアンスプラッティングの視覚と触覚を誘導
  3Dガウシアンスプラッティング/能動視点選択2024/10/1

  3Dガウシアンスプラッティングを用いたロボットマニピュレータのための能動的な次善視点・触覚選択フレームワークを提案し、SAM2による深度整合とFisherRF拡張で少数視点での性能を向上させた。

• 不確実性を超えて：FisherRFを用いた安全なロボットナビゲーションと3Dシーン理解のためのリスク認識型能動視点獲得
  能動視点獲得/3Dシーン理解2024/3/1

  リスク尺度で危険領域を優先するRaEMを提案し、FisherRFと組み合わせてロボットの安全性と3Dシーン再構成の効率を両立させた。

• Multi-Risk-RRT: An Efficient Motion Planning Algorithm for Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports
  2023/9/1