Wen Jiang
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TRACE: 能動的シーン再構築のためのエルゴード軌道最適化能動的再構築2026/8/1
ガウススプラッティングを用いた能動的再構築において、貪欲な次善視点選択ではなく、エルゴード被覆問題として軌道を最適化する手法を提案し、ReplicaデータセットでPSNRを1.5dB向上させた。
- DynFly: 都市環境におけるUAV視覚言語ナビゲーションのための動的認識連続軌道生成UAVナビゲーション2026/6/1
UAVの視覚言語ナビゲーションにおいて、高レベルの推論と実行可能な連続軌道の間のギャップを埋めるため、Bスプラインとフローマッチングを用いた動的認識軌道生成フレームワークDynFlyを提案した。
- ActiveGrasp: 情報に基づく能動的把持のためのキャリブレーション済みエネルギーベースモデルマニピュレーション2025/11/1
SE(3)上の把持分布を捉えるキャリブレーション済みエネルギーベースモデルと、その分布から情報利得を見積もる能動視点選択を組み合わせ、限られた視点予算で混雑環境の物体把持を実現した研究。
- リスク回避型経路計画のための能動的次善視点最適化経路計画2025/10/1
オンライン更新される3Dガウススプラッティング放射輝度場上でAVaRに基づくリスクマップを構築し、リスク回避経路の精緻化とSE(3)多様体上の次善視点選択を統合したフレームワークを提案する。
- HELIOS: 未知環境における言語指示に基づく移動マニピュレーションのための階層的探索移動マニピュレーション2025/9/1
部分的にしか観測できない未知環境で言語指示に基づく移動マニピュレーションを実現するため、2D地図と3Dガウス表現を組み合わせた階層的シーン表現と、探索と情報獲得を両立する探索目的関数を提案した。
- オフライン強化学習のための変分OOD状態補正オフライン強化学習2025/5/1
オフライン強化学習において、データ密度を考慮した安全知覚（DASP）により分布外状態を補正し、安全な領域への誘導を図る手法を提案した。
- 非専門家デモを超えて：オフライン強化学習のための結果駆動型行動制約オフライン強化学習2025/4/1
非専門家による質の低いデモデータでも安全に学習できるよう、行動の生起確率ではなく結果が安全領域に収まるかで評価する新しい保守的報酬機構ODAFを提案し、MuJoCoや迷路タスクで有効性を示した論文。
- マルチモーダルLLMとフィッシャー情報を用いた探索・アクティブマッピングアクティブマッピング2024/10/1
3Dガウシアンスプラッティング表現とマルチモーダルLLMを組み合わせ、長期的な探索目標と短期的な行動計画を同時に行うアクティブマッピングシステムを提案。位置推定の不確かさを考慮した情報利得最大化により、最先端の性能を実現した。
- Next Best Sense: FisherRFで3Dガウシアンスプラッティングの視覚と触覚を誘導3Dガウシアンスプラッティング/能動視点選択2024/10/1
3Dガウシアンスプラッティングを用いたロボットマニピュレータのための能動的な次善視点・触覚選択フレームワークを提案し、SAM2による深度整合とFisherRF拡張で少数視点での性能を向上させた。
- 不確実性を超えて：FisherRFを用いた安全なロボットナビゲーションと3Dシーン理解のためのリスク認識型能動視点獲得能動視点獲得/3Dシーン理解2024/3/1
リスク尺度で危険領域を優先するRaEMを提案し、FisherRFと組み合わせてロボットの安全性と3Dシーン再構成の効率を両立させた。