Bogdan Vlahov

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リスクを考慮した制御のための多段階信念空間ダイナミクス学習
  自動運転/リスク制御/MPC2026/5/1

  自動運転車のリスクを考慮した計画・制御のために、不確実性の時間発展を予測する分布ダイナミクスを学習し、実時間で最適化できるMPCフレームワークを提案。実車でのオフロード走行実験で有効性を実証した。

• オフロード自動運転におけるオンライン動力学モデル適応のメタ学習
  sim2real2025/4/1

  カルマンフィルタによるオンライン適応とメタ学習を組み合わせ、未知の地形でも車両の動力学モデルをリアルタイムに調整してモデルベース制御の精度と安全性を高める手法を提案し、実車実験で有効性を示した。

• MPPI-Generic: 確率的軌道最適化のためのCUDAライブラリ
  軌道最適化2024/9/1

  GPU加速による確率的軌道最適化ライブラリMPPI-Genericを開発し、MPPI制御の複数変種を既存のモデルやコスト関数と組み合わせて利用可能にした。

• モデル予測パス積分制御における低周波サンプリング
  モデル予測制御2024/4/1

  MPPI制御のサンプリングに有色ノイズ分布を導入し、低周波制御信号を強調することで、より滑らかで探索的なサンプルを生成し、性能を向上させる手法を提案した。

• A Multi-step Dynamics Modeling Framework For Autonomous Driving In Multiple Environments
  2023/5/1
• Approximate Inverse Reinforcement Learning from Vision-based Imitation Learning
  2020/4/1
• Online Center of Mass Estimation for a Humanoid Wheeled Inverted Pendulum Robot
  2018/10/1