David Fan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オフロード環境における画像ベースのアフォーダンス予測のためのグローバル走行可能性事前知識の蒸留
  ナビゲーション2026/7/1

  衛星画像から得た長距離の走行可能経路を教師として、第一人称視点画像から走行可能性フロンティアを予測するネットワークを学習し、長距離オフロードナビゲーションの性能を向上させた。

• 人間の動画から巧みな手と物体の相互作用を学習する世界モデル
  マニピュレーション2025/12/1

  一人称視点の人間動画から指のキーポイントを抽出し、巧みな手の動作を予測する世界モデルDexWMを提案。補助的な手の一貫性損失により、Franka PandaとAllegroグリッパーでのゼロショット転移でDiffusion Policyを50%以上上回る。

• V-JEPA 2: 自己教師あり動画モデルによる理解・予測・計画
  VLA2025/6/1

  大規模動画データで自己教師あり事前学習したV-JEPA 2を提案し、ロボット軌道で微調整した世界モデルにより、未知環境でのゼロショット物体操作を実現した。

• RoadRunner：自律走行オフロード走行のための走破性推定学習
  走破性推定2024/2/1

  カメラとLiDARの入力を融合し、自己教師あり学習で地形の走破性と標高マップを直接予測するフレームワークを提案し、オフロード自律走行の低遅延化を実現した。

• A Multi-step Dynamics Modeling Framework For Autonomous Driving In Multiple Environments
  2023/5/1
• PrePARE: Predictive Proprioception for Agile Failure Event Detection in Robotic Exploration of Extreme Terrains
  2022/8/1
• Hybrid Imitative Planning with Geometric and Predictive Costs in Off-road Environments
  2021/11/1