Patrick Spieler
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オープンアント：強化学習研究のためのロボットプラットフォームロボットプラットフォーム2026/7/1
強化学習研究でよく使われるGymnasiumのAnt環境を物理ロボットとして実装し、実機での学習やシミュレーションからの転移を可能にするプラットフォームを提案した。
- リスクを考慮した制御のための多段階信念空間ダイナミクス学習自動運転/リスク制御/MPC2026/5/1
自動運転車のリスクを考慮した計画・制御のために、不確実性の時間発展を予測する分布ダイナミクスを学習し、実時間で最適化できるMPCフレームワークを提案。実車でのオフロード走行実験で有効性を実証した。
- WildOS: 野外環境におけるオープンボキャブラリ物体探索ナビゲーション2026/2/1
地図や深度センサに頼らず、視覚言語モデルで探索方向を意味的に評価し、長距離のオープンボキャブラリ物体探索を実現するシステムを提案。
- 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチマニピュレーション2025/10/1
船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。
- オフロード自動運転におけるオンライン動力学モデル適応のメタ学習sim2real2025/4/1
カルマンフィルタによるオンライン適応とメタ学習を組み合わせ、未知の地形でも車両の動力学モデルをリアルタイムに調整してモデルベース制御の精度と安全性を高める手法を提案し、実車実験で有効性を示した。
- NeBula拡張：TEAM CoSTARのソリューションを大規模環境へ展開する補遺地下探査/群制御2025/4/1
DARPA地下チャレンジに参加したTEAM CoSTARのNeBula自律探査システムを、より広範囲・大規模な地下環境に対応させるためのハードウェア・ソフトウェア・アルゴリズム拡張を提示し、実環境で実証した。
- COARSE: 粗い実ラベルを用いた協調的疑似ラベリングによるオフロード意味セグメンテーション意味セグメンテーション2025/3/1
オフロード環境の意味セグメンテーション向けに、粗い実ラベルと密なシミュレーションデータを組み合わせた半教師ありドメイン適応手法を提案し、RUGDとRellis-3Dで精度を大幅に改善した。
- 視覚的地形特徴を用いた高速自律オフロード走行の動力学モデリングsim2real2024/12/1
事前学習済み視覚基盤モデルDINOv2の特徴量から地形による動力学変化を予測するハイブリッドモデルを提案し、軽量な地図生成を可能にする学習アーキテクチャをDARPA RACERの大規模データで検証した。
- オフロード環境におけるロバストなマルチバイオーム3Dセマンティックマッピングのための少数ショット意味学習セマンティックマッピング2024/11/1
事前学習済みViTを少数の粗いラベル付きデータで微調整し、2Dセマンティックセグメンテーションを距離ベースで統合して3Dボクセルマップを構築する手法を提案。オフロードの危険物にも対応可能。
- レーダ速度因子を用いたオフロード走行のための堅牢な高速状態推定状態推定2024/9/1
FMCWレーダの動径速度計測をスライディングウィンドウ型状態推定器に統合し、LiDARやIMUと融合することで、砂漠環境での高速自律走行における状態推定の堅牢性を高めた研究。
- RoadRunner M&M：自律オフロードナビゲーションのためのマルチレンジ・マルチ解像度走行可能性マップ学習自律ナビゲーション2024/9/1
複数画像とLiDARボクセルマップから、50m/100mの距離と0.2m/0.8mの解像度で走行可能性・標高マップを直接予測する自己教師あり学習フレームワークを提案し、長距離推定精度と汎化性能を向上させた。
- モデル予測パス積分制御における低周波サンプリングモデル予測制御2024/4/1
MPPI制御のサンプリングに有色ノイズ分布を導入し、低周波制御信号を強調することで、より滑らかで探索的なサンプルを生成し、性能を向上させる手法を提案した。
- RoadRunner：自律走行オフロード走行のための走破性推定学習走破性推定2024/2/1
カメラとLiDARの入力を融合し、自己教師あり学習で地形の走破性と標高マップを直接予測するフレームワークを提案し、オフロード自律走行の低遅延化を実現した。
- ROAMER: Robust Offroad Autonomy using Multimodal State Estimation with Radar Velocity Integration2024/1/1
- Pixel to Elevation: Learning to Predict Elevation Maps at Long Range using Images for Autonomous Offroad Navigation2024/1/1
- A Multi-step Dynamics Modeling Framework For Autonomous Driving In Multiple Environments2023/5/1
- TRADE: Object Tracking with 3D Trajectory and Ground Depth Estimates for UAVs2022/10/1
- Adaptive Nonlinear Control of Fixed-Wing VTOL with Airflow Vector Sensing2020/3/1