Bo Yu

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Jetson-PI: 先読み整合非同期推論による搭載リアルタイムロボット制御の実現
  VLA/エッジ推論2026/7/1

  低消費電力の搭載デバイス上でVLAモデルを高速に動作させるため、非同期推論の課題を解決する先読み整合補正と信頼度ベースのスケジューリングを提案した論文。

• KnowDiffuser: LLM推論を備えた知識誘導型拡散プランナー
  自動運転/プランニング2026/3/1

  言語モデルの意味理解と拡散モデルの軌道生成を統合し、自動運転の運動計画を行うフレームワークを提案。nuPlanベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。

• KEEP: 具現化プランニングのためのKVキャッシュ中心メモリ管理システム
  VLA2026/2/1

  LLMによる長期的な具現化プランニングで、メモリをKVキャッシュとして効率的に管理し、再計算を抑えつつ高速化と精度維持を両立するシステムKEEPを提案。

• DySL-VLA: 動的・静的層スキップによるロボットマニピュレーション向けVLAモデルの効率的推論
  VLA2026/2/1

  タスク内の行動の重要度に応じてVLAモデルの層を動的にスキップし、精度を保ちつつ計算コストを大幅に削減するフレームワークを提案。

• EfficientNav: ナビゲーションマップのキャッシュと検索によるオンデバイス物体目標ナビゲーション
  物体目標ナビゲーション2025/10/1

  小型LLMをオンデバイスで動かすため、ナビゲーションマップの意味論的検索とKVキャッシュの再利用を組み合わせ、物体目標ナビゲーションを高速化・高精度化した研究。

• エッジ上のマルチモーダルセンサ融合と視覚言語モデルによる自動運転のリアルタイム事故回避
  VLA2025/8/1

  軽量VLMを微調整し、インフラからの危険警告と車載センサデータを統合して安全な軌道を生成するエッジ向けフレームワークREACTを提案。DeepAccidentで衝突率77%削減、推論遅延0.57秒を達成。

• ADDT：自動運転システムの予防的安全検証のためのデジタルツインフレームワーク
  自動運転/シミュレーション2025/4/1

  自動運転の安全検証に向け、環境・車両・センサ・故障を再現する高忠実度シミュレーション基盤ADDTを構築し、強化学習でエッジケースを探索して実路試験では見逃す故障を事前に発見できるようにした。フレームワーク全体をオープンソースで公開。

• DaDu-E：ロボット計算パイプラインにおける大規模言語モデルの役割を再考する
  VLA2024/12/1

  軽量LLMとスキル命令・フィードバック・記憶拡張を組み合わせた閉ループ計画フレームワークDaDu-Eを提案し、大規模モデル並みの成功率を6.6倍少ない計算量で実現した。

• VAP: 自律機械の信頼性向上に向けた脆弱性適応型保護パラダイム
  自律システム信頼性2024/9/1

  自律機械のソフトウェアスタック内で層ごとに異なるハードウェア故障への耐性に着目し、脆弱な部分に保護資源を重点配分する設計手法を提案した。

• KARMA：長期・短期記憶システムで身体性AIエージェントを強化
  VLA2024/9/1

  長期記憶に3Dシーングラフ、短期記憶に物体の位置・状態変化を記録する二重記憶構造をLLMに組み込み、家庭内の長系列タスク計画の成功率と効率を大幅に改善した。

• DaDu-Corki：身体性AIロボットマニピュレーションのためのアルゴリズム・アーキテクチャ協調設計
  マニピュレーション2024/7/1

  LLM推論・ロボット制御・通信を分離し、近未来の軌道予測と専用ハードウェアでマニピュレーションを高速化・省エネ化する協調設計フレームワークを提案。

• Autonomy 2.0: The Quest for Economies of Scale
  2023/7/1
• INTERNEURON: A Middleware with Multi-Network Communication Reliability for Infrastructure Vehicle Cooperative Autonomous Driving
  2022/10/1
• Factor Graph Accelerator for LiDAR-Inertial Odometry
  2022/9/1
• Brief Industry Paper: The Necessity of Adaptive Data Fusion in Infrastructure-Augmented Autonomous Driving System
  2022/7/1
• Robotic Computing on FPGAs: Current Progress, Research Challenges, and Opportunities
  2022/5/1
• Dataflow Accelerator Architecture for Autonomous Machine Computing
  2021/9/1
• iELAS: An ELAS-Based Energy-Efficient Accelerator for Real-Time Stereo Matching on FPGA Platform
  2021/4/1
• An Energy-Efficient Quad-Camera Visual System for Autonomous Machines on FPGA Platform
  2021/4/1
• The Matter of Time -- A General and Efficient System for Precise Sensor Synchronization in Robotic Computing
  2021/3/1
• Towards Fully Intelligent Transportation through Infrastructure-Vehicle Cooperative Autonomous Driving: Challenges and Opportunities
  2021/3/1
• On Designing Computing Systems for Autonomous Vehicles: a PerceptIn Case Study
  2020/11/1
• A Survey of FPGA-Based Robotic Computing
  2020/9/1
• PI-BA Bundle Adjustment Acceleration on Embedded FPGAs with Co-observation Optimization
  2019/5/1
• PIRT: A Runtime Framework to Enable Energy-Efficient Real-Time Robotic Applications on Heterogeneous Architectures
  2018/2/1
• FPGA-based ORB Feature Extraction for Real-Time Visual SLAM
  2017/10/1